关节型机器人运动学仿真及控制系统设计

关节型机器人各运动关节动态特性和控制系统的稳定性直接影响机器人以及轨迹规划的可达性.以IRB140关节型机器人为研究对象,依据标准D-H参数法和空间位姿变换理论推导出机器人正向运动学数学模型,并采用机器人逆运动学和改进后的五次多项式插值算法实现了机器人在关节空间下进行轨迹规划时各运动关节速度和加速度过渡平滑的目的.最后...     

三维数值模型在三江平原地下水资源计算中的应用

依据水均衡原理，充分考虑计算区及各计算单元在开采状态下多年补、排均衡的基础上，利用长系列的水、气象资料，应用三维模型模拟计算了丰、平、枯水年各计算单元的地下水补给量和可开采量，进而求得了多年均衡条件下全区地下水可开采资源量。     

圆柱型多级液压劈裂器的研究

使用液压劈裂机对大块荒料进行二次解体时,易出现掰边、跑偏(不能按预计的方向开裂)等问题,其主要原因有多种,但液压劈裂器工作部分的长度是其中之一。采用圆柱型多级液压劈裂器,可改善以上缺陷,提高石材荒料的成型率。     

用ObjectARX开发AutoCAD时的实体访问技术

从AutoCAD图形数据库的基本结构出发 ,阐述了ARX应用程序中的实体访问技术 ,并通过实例予以说明     

PLC在起重机并车控制中的应用

从起重机并车控制的实际需要出发，介绍了一种利用可编程序控制器（PLC）的通讯功能进行电气并车控制的基本方法和设计思路。     

耐磨涂层的制备技术

分析了耐磨涂层的主要制备技术以及国内外激光熔覆技术、超音速火焰喷涂、等离子喷涂、爆炸喷涂等耐磨涂层制备的原理和特点。总结了各种技术所制备耐磨涂层的特点,并分析了各涂层制备技术的特征和适用范围。最后提出了各种耐磨涂层制备存在的问题及发展现状。     

振动流化床与浸没水平管平均传热特性理论分析与实验研究

在二维流化床(240mm×80mm)中,以平均粒径dp为1.83mm的玻璃珠为物料,研究了振动流化床与浸没水平管间传热规律;考察了流化数、振动频率、床高、水平管管径等因素对平均传热系数的影响。采用自制探头对浸没加热管束和振动流化床层间平均传热系数进行实验测定,利用颗粒团模型,建立了振动流化床层与浸没水平管间平均传热模型,并对平均传热系数的理论预测值与实验测定值进行了比较。结果表明:计算值与实验值吻合较好,误差在±15%范围内。在较高流化数、低振动频率时,实验值处于理论值上方;随着振动频率、管径增大,平均传热系数实验值逐渐趋于理论预测值甚至低于理论预测值。结果可为带浸没水平管的振动流化床设计和研究提供参考。     

基于MCGS的异型PLC通信方法

异型PLC的通信互联是改造工业控制网络的客观需要。通过研究MCGS组态软件与PLC接口的适配性,以及异型PLC协议标准的互配性,提出了一种异型PLC通信互联的实现方法;并以欧姆龙C系列PLC和三菱FX系列PLC为例,借助MCGS组态软件建立了异型PLC主从控制网络。     

离层注浆技术在冲击地压防治中的应用

针对华丰煤矿巨厚砾岩覆岩运动引起的冲击地压灾害现状,分析了离层注浆控制覆岩运动的作用机理,并结合矿井离层注浆工程实例,探讨了离层注浆技术在冲击危险矿井中防灾减沉的作用效果.覆岩离层通过注浆充填,可使地表减沉率达50％以上,能有效地控制离层上覆岩层的垮落运动,大大减轻了因巨厚砾岩断裂引起的冲击地压危险.作为一种积极主动治理矿井灾害的方法,离层注浆技术实现了煤矿安全绿色开采,取得了明显的经济效益和社会效益.