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针对液压四足机器人在坚硬路面行走时,足端位置易受刚性冲击,导致运动姿态平稳性差的问题,提出一种液压四足机器人足端力预测控制方法。在分析液压四足机器人结构的基础上,根据运动学与力学模型构建了液压伺服系统的力控制模型;采用改进自适应布谷鸟优化BP神经网络算法建立足端力预测控制模型,通过仿真对比分析验证了该算法的可行性。最后通过液压四足机器人KL样机进行足端力及刚性地面行走测试,结果表明该方法能有效增强液压四足机器人腿部的力柔顺性,提高运动姿态平稳性。 相似文献
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<正>本文以雁栖湖生态发展示范区为背景,从区域和地块两个层级展开指标体系的研究工作,重点关注生态指标从区域层面到地块层面的分解与实施,通过生态指标与传统控规的结合,探讨如何以法定规划为途径将生态要求融合到土地开发及项目建设的各个环节中。一、项目背景怀柔雁栖湖生态发展示范区位于北京市东北部的雁栖湖畔,规划面积21平方公里。项目于2010年4月正式启动,一直围绕 相似文献
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李冰 《机械工人(冷加工)》1998,(10)
一、ZN_1蜗杆 按蜗杆轮齿螺旋面的形状圆柱蜗杆种别可分为5种,即阿基米德蜗杆(ZA型),渐开线蜗杆(ZI型)、法向直廓蜗杆(ZN型)、锥面包络圆柱蜗杆(ZK型)和圆弧圆柱蜗杆(ZC型)。 相似文献
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综合实际数据、曲线介绍了PCBN刀具在淬硬钢、铸铁及有色金属等材料切削加工中的切削特性及其在硬态切削、干式切削、高速切削等加工技术中的应用。同时也介绍了PCBN刀具的加工表面质量。 相似文献
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以某铝合金厢式半挂车为分析对象,采用有限元法对厢式半挂车的车架强度和厢体刚度进行分析。结果表明:在水平弯曲和扭转工况下,车架应力低于材料的屈服极限,具有较强抵抗破坏的能力。使得厢体的永久变形满足法规要求,刚度满足设计需求,保证半挂车结构的使用可靠性。 相似文献
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