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41.
42.
根据一种径向可展开平面多杆机构的结构几何关系,推导了成角构件组成的剪式单元铰接点的轨迹方程,分析了铰接点沿径向运动时剪式单元中的结构约束条件,建立了剪式结构单元的运动学方程.然后采用坐标变换方法建立了可展开机构展开过程的运动学模型,揭示了这种可展开机构一些新的特性,包括最大展开范围条件和成角构件结构间的关系.通过分析机构中所有铰接点均沿径向运动的特例,建立了多层可展开机构的结构关系及运动学模型.仿真实例表明了该运动学分析的正确性. 相似文献
43.
44.
网状反射面天线原理误差计算方法 总被引:1,自引:0,他引:1
网状天线依靠索网系统支撑金属丝网反射面实现电磁信号的反射和接收。金属丝网反射面被索网系统分割为一系列平面面片,与理想反射面之间存在型面拟合误差即原理误差,在工程设计阶段决定了天线的电性能。针对旋转抛物反射面,采用面积坐标,推导了轴向原理误差与面片几何参数间的数学关系,给出了轴向原理误差的快速计算公式,并用数值算例验证了公式的正确性。结果表明,轴向原理误差的最大值及均方根值可由抛物面焦距及面片在天线口径面投影几何唯一确定。给定面片在口径面的投影边长,利用文中公式可快速、准确计算出面片轴向原理误差的均方根值及最大值。研究结果为合理确定网状天线网格尺寸提供指导。 相似文献
45.
针对多机器人探测和处理多目标的控制任务,模仿人类探索未知环境的过程,提出了多机器人探测的边界、编队、目标吸引、重复探测、路径状况和探测扩张等6个类人探测规则.根据多机器人相互协调和高效探测的需要,通过规则的对应适值控制机器人的运动,使各个机器人沿优化路径共同完成多目标探测任务,解决了在全局未知环境下的多机器人路径规划问题.仿真结果表明,所提出的类人探测各种规则能有效地控制多机器人实现未知环境探测,具有可行性. 相似文献
46.
对称双曲柄齿轮五杆机构连杆曲线及其应用 总被引:3,自引:1,他引:3
系统地研究了一种特殊的双曲柄齿轮五杆机构——对称双曲柄齿轮五杆机构。首先分析了齿轮传动比和两齿轮的相对初始相位角对这种机构连杆曲线形状的影响 ,进而分析了该机构实现直线轨迹时的运动特性 ,并给出了这种机构的设计方法 ,最后给出了一些应用实例 相似文献
47.
为满足移动机械臂高精度、低抖动的作业需求,提出一种基于修正非对称组合正弦函数(modified asymmetry combined sine function, 简称MACSF)的振动抑制轨迹规划方法。首先,针对传统非对称组合正弦函数(asymmetry combined sine function, 简称ACSF)存在加速度突变、启停阶段不稳定等问题,以驱动函数加加速度连续平滑为目标,采用改进型组合正弦函数设计加加速度时间窗口中的加速阶段和减速阶段,以降低移动机械臂的关节力矩波动;其次,通过叠加组合方法求出满足约束条件的通用型驱动函数;最后,基于机器人操作系统(robot operating system , 简称ROS)搭建移动机械臂抑振算法验证平台,并使用该平台在样机场景下进行了一系列实验验证。结果表明,MACSF方法能够有效抑制移动机械臂的瞬态振动和残余振动(动态作业过程中振幅优于1 mm),从而验证了该方法的有效性和实用性。 相似文献
48.
首先设计了一种包含柔性铰链、驱动扭簧等非传统构件的广义可展开单元,考虑间隙、摩擦、碰撞阻尼以及柔性铰链非线性,建立了间隙和柔性构件非线性耦合的广义可展开单元非线性动力学模型。通过对其展开过程的角位移、角速度、碰撞频率、碰撞力等动力学特性进行数值分析,得到了铰链间隙和扭簧刚度对展开过程平稳性的影响规律。结果表明:间隙对运动平稳性影响较大,使机构的运动呈现非线性现象,主要体现在从动杆角速度以及碰撞力幅值方面。扭簧的刚度与其初始力矩的匹配是广义可展开单元平稳展开的重要因素,通过合理设计扭簧的刚度可以有效抑制机构展开过程中的非线性现象。 相似文献
49.
张拉整体结构振动最优控制的作动器优化配置简 总被引:1,自引:0,他引:1
The simulated annealing algorithm is employed to implement the actuators placement optimization for a tensegrity structure, and the effect of actuator positioning on the vibration control of the structure is analyzed. To this end, the ANSYS model of a 4-floor tensegrity structure is built, and the state space control equation of the structure through mode transform and mode truncation is deduced. Based on optimal vibration control for the tensegrity structure, the energy of the system with respect to actuator locations is chosen as the optimal criterion. Simulation results indicate that the optimization method is effective, and that the performance of vibration control of the tensegrity structure is improved dramatically when actuators are placed in the optimal position. 相似文献
50.
利用邻接矩阵的幂序列进行运动链和机构的同构判定 总被引:4,自引:1,他引:3
从同构的图论意义出发,提出了一个新的运动链结构不变量,进而提出了利用邻接矩阵的幂序列进行运动链同构判定的方法。它与现有的其他方法相比,具有直观、简便和显明图论依据的特点,且该方法不仅可以实现运动链的同构判定,而且可以成功地判定一般图的同构。在此基础上,本文最后给出了从同一运动链中识别出不同机构的两个方法。 相似文献