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51.
结合LID算法和CMM方法,提出了基于扩展相似度空间的案例推理多机器人系统故障恢复方法.其核心思想是通过故障特征提取错误节点,进而得到错误节点的扩展相似度空间,然后在扩展相似度空间范围内,直接按错误节点发生概率的大小推测故障.该方法不必严格依节点深度递进的次序推测故障,揭示了某些故障具有自然多发性的事实.给出了扩展相似度空间方法的推理模型和算法流程,并进行了实例仿真.结果表明扩展相似度空间方法的平均推测次数少于LEAF方法,缩短了多机器人系统故障恢复时间. 相似文献
52.
对称双曲柄齿轮五杆机构连杆曲线及其应用 总被引:4,自引:1,他引:3
系统地研究了一种特殊的双曲柄齿轮五杆机构——对称双曲柄齿轮五杆机构。首先分析了齿轮传动比和两齿轮的相对初始相位角对这种机构连杆曲线形状的影响 ,进而分析了该机构实现直线轨迹时的运动特性 ,并给出了这种机构的设计方法 ,最后给出了一些应用实例 相似文献
53.
利用邻接矩阵的幂序列进行运动链和机构的同构判定 总被引:4,自引:1,他引:3
从同构的图论意义出发,提出了一个新的运动链结构不变量,进而提出了利用邻接矩阵的幂序列进行运动链同构判定的方法。它与现有的其他方法相比,具有直观、简便和显明图论依据的特点,且该方法不仅可以实现运动链的同构判定,而且可以成功地判定一般图的同构。在此基础上,本文最后给出了从同一运动链中识别出不同机构的两个方法。 相似文献
54.
55.
56.
应用电路分析中的基尔霍夫定律和电路网络分析方法来判断运动链的同构。首先建立了运动链的等效电路模型 ,将运动链的拓扑结构关系等效为电路网络的拓扑约束关系。然后应用电路定律和电路网络分析的支路电流法进行分析 ,得出了基于电路网络分析的运动链同构判定依据 ,最后结合实例说明了运动链的同构判定方法。该方法简单、可靠、操作简便 ,是一种新颖的运动链同构判定方法 相似文献
57.
平面双稳态柔性微机构的优化设计 总被引:4,自引:0,他引:4
讨论了一种平面双稳态柔性微机构的设计问题。首先给出了机构稳定平衡位置的物理含义 ,建立了两种类型平面双稳态柔性微机构的伪刚体模型。提出了一种允许设计者随意指定稳定平衡位置点的具有较大自由度的优化设计方法 ,建立了优化数学模型及相应的约束准则 ,采用一种改进的遗传进化算法获得了全局最优解。根据所得的最优解对双稳态柔性微机构进行了分析 ,结果表明该设计方法是有效的 相似文献
58.
59.
实现任意复杂函数关系的混合输入可控五杆机构的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
研究的混合输入可控五杆机构有实时不可调速电机供给和实时可调速电机供给两种类型的输入.实时不可调速电机提供主要的动力,实时可调速电机则起辅助运动调节作用.在改变或不改变机构结构尺寸的条件下,通过控制辅助运动规律,可以实现传统机构不能实现的复杂函数运动规律.文中对此机构实现任意复杂函数关系的设计问题建立了数学模型,采用一种改进的遗传算法求得全局最优解,根据所得的最优解,通过控制辅助运动规律,该机构能够实现多种精确的函数关系,给出了设计实例。 相似文献
60.