基于灰色定性理论的移动机器人地图创建

针对移动机器人自主导航地图创建中超声波信息存在不确定性的问题,提出一种新的基于灰色定性理论的超声波信息解释和融合的方法,并用于处理超声波传感器信息和移动机器人创建环境地图．首先,引入概率灰数对超声波信息的不确定性进行描述,以获得栅格单元和传感器的概率灰数模型;然后,设计超声波传感器新旧信息的融合方法,从而得到环境地图的整体表示;最后通过地图创建仿真实验结果表明了这种方法具有良好的鲁棒性和准确度．

     

嵌入式移动机器人红外路标定位模块研究

针对室内环境移动机器人的自定位问题,提出一种嵌入式移动机器人红外路标定位模块。采用基于单应矩阵的初始标定算法和陒机初始标定方法,补偿由于实际使用中的安装误差所引起的定位偏差。实验结果表明,该模块易于嵌入式系统实现,定位模块位置精度可达厘米级别,角度定位精度雓于6°。     

基于模糊控制器的未知环境下移动机器人导航

研究机器人导航控制优化难题时,为实现未知环境中移动机器人自主导航并解决反应式导航策略中存在的局部陷阱问题,提出一种局部路径规划与目标切换相结合的导航方法.首先分析了移动机器人动力学模型,应用模糊推理构建反应式模糊控制器实现局部路径规划,并提出一种改进的目标切换方式,以机器人与目标相对方向的变化作为陷阱区域判断条件,当检测到陷阱情况时,引入合理的虚拟子目标,面向运动,直到脱离陷阱状态并恢复实际目标.方法可有效驱动机器人在复杂未知环境下以合理的路径脱离陷阱区域到达目标.仿真结果验证了方法的可行性和有效性,为应用于实际系统提供了可靠依据.     

油井高效清洗剂的研究与应用

针对清蜡剂、AG—08高效洗井液清蜡效果不理想的状况，自行研制出一种油井高效洗井液，通过实验表明，该清洗剂具有量少、高效、不污染油层、清蜡效果优越于清蜡剂与AG—08热洗添加剂等特点，是一种很好的油井清蜡剂。     

基于Android系统的多传感器移动体感应用

研究了多传感器技术在Android移动设备上的应用,提出了基于Android传感器应用的实现方法,使用户与设备发生更为直观的操作和交互。本文首先介绍了开发环境搭建,利用 Android 程序框架实现此应用程序, JNI(Java Native Interface)调用数据融合相关函数的步骤,以及采用Android NDK(Native Development Kit)生成共享库的过程。然后阐述了利用 Android 传感器和动态调用数据融合算法获得数据开发指南针,水平仪,动态立方体的方法;最后描述了开发的MFC服务器端软件通过Socket进行实时位置坐标数据的传送和绘制轨迹信息的功能。实验结果表明,该系统实现了所需展示的性能和应用功能,并可扩展到移动设备的其他应用程序中。     

液压电梯系统振动舒适性分析与控制

液压电梯系统是一典型的变参数，大惯性弹性悬挂流固耦合非线性捱劝系统，对其进行模态分析和振动噪声控制是高性能的电梯产品开发的迫切要求。本文概括了液压电梯的技术特点和性能要求，分析了液压电梯的动态特性，建立了一典型液压电梯系统的数学模型，给出了液压电梯振动舒适性控制的方法和措施。     

提高机采系统效率技术

本文主要从优化低产井,中次的必要性,优化设计的主要原理,现场试验情况及应用效果,结论与认识等方面进行阐述。     

SFY-C全自动筛分粒度仪比测试验

筛分析是泥沙颗粒分析的方法之一。新引进的SFY -C音波振动式全自动筛分粒度仪采用音波振动 ,使空气在一个密封的叠筛腔体中运动 ,震荡的空气使样品颗粒作周期的垂直运动 ,筛网的堵孔现象少 ;使用电磁铁垂直敲击 ,使团聚的颗粒分散 ,减少了筛网的磨损和颗粒被打碎的现象 ,大大提高了筛分效率 ,具有较好的可靠性和实用性 ,准确性高 ,稳定性好。该仪器使用Windows操作界面 ,操作方便 ,自动化程度高 ,数据处理微机化 ,使颗粒分析工作向自动化方向发展