基于灰色定性理论的移动机器人地图创建

针对移动机器人自主导航地图创建中超声波信息存在不确定性的问题,提出一种新的基于灰色定性理论的超声波信息解释和融合的方法,并用于处理超声波传感器信息和移动机器人创建环境地图．首先,引入概率灰数对超声波信息的不确定性进行描述,以获得栅格单元和传感器的概率灰数模型;然后,设计超声波传感器新旧信息的融合方法,从而得到环境地图的整体表示;最后通过地图创建仿真实验结果表明了这种方法具有良好的鲁棒性和准确度．     

5自由度机器人手臂研究

机器人机构是其它部件的载体,也是机器人设计中最基本和首要的工作。本文介绍了以PIC单片机为核心控制器、结构简单的五自由度机器人手臂结构,该手臂关节采用模块化设计,控制系统主要由PIC智能控制模块和电机驱动模块组成,该手臂已经成功应用于某机器人上,运行情况良好。为了进一步完善机器人功能,本文最后提出了机器人手臂的未来研发计划。     

大港油田分层注水工艺技术

对偏心投捞测配分注、同心集成式分注、地面分注三种工艺的管柱结构、工作原理、技术参数、应用范围工艺特点做了详细介绍。经现场应用,三种基本分注工艺同时配套定流量堵塞器、三参数测试仪、油管伸缩补偿器等新技术能较好的满足大港油田注水井的分注需要,对于稳油控水、解决、遏制日益加剧的层间矛盾起到了重要的作用。     

干扰试井技术在文79北块的应用

应用干扰试井技术 ,验证了文南油田文 79北块油水井的连通状况 ,认识了油层平面上的非均质性 ,解决了该块开采难度大的问题 ,为文 79北块的油水井调整提供了可靠的科学依据     

城市河道生态恢复技术与方法

基于对城市河道生态空间恢复的思考,结合山东省临沂市沂河综合治理的规划实践,探讨了城市背景下河道生态恢复的技术与方法。实践证明,在原有河道空间及附属生态空间现状基础上,采用分层、分段、分类方式进行3级改造,不仅扩充了生态容量,改善了景观质量,而且最终实现了生态恢复、景观改善、文化融合、经济整合、整体把控的五位一体城市河道提升改造目的。     

文南复合油气藏滚动勘探技术

文南油田大规模的构造圈闭已钻探完成．滚动勘探的难度日益加大,滚动勘探不可避免向隐蔽油气藏、复合油气藏转移。2003年我们综合应用3DPAK构造精细解释技术、应用STRATE、JASON等软件研究地震属性和岩性的关系,进行波阻抗反演和岩性属性预洲。对研究区域沉积相和层序地层学研究,和岩性预测相结合,形成了一套岩性油气藏滚动勘探技术方法。     

ZSX—1型带压检泵装置的应用

针对压井作业会造成地层损害而降低油井产能以及由此导致修井费用增加的问题,推广应用了ＺＳＸ—１ 型带压检泵装置。装置由油管悬挂密封装置、井下开关、单流泄油器、进油接头、防顶器和加重管等组成,可在套喷生产情况下正常起、下泵,有效地防止井喷,避免油层损害。文南油田３５ 井次的应用表明,这种装置使用效果较好,对稳油控水,保持油井正常生产,提高产能和维持油井潜力起到重要作用,直接经济效益明显,是文明施工作业的理想设备。     

机器人系统中人脸特征提取技术的研究与实现

该文描述了在智能机器人系统中人脸特征提取技术的研究与实现,提出了一种新的并且在机器人系统中实现的人脸特征提取方法,该方法首先利用基于Adaboost的人脸检测算法对采集到的原始图像进行人脸检测,从而得到人脸图像;然后让人脸图像通过一个空间掩模滤波器,去除图像中明显非人脸特征的区域,再经过二值化后得到二值化图像;将二值化图像与一个矩形模板相卷积,得到卷积值与模板索引数的二维曲线图,在二维曲线图中,最高的两个峰就分别对应了眼睛和眉毛,再根据人脸特征几何分布关系判断出眼睛,眉毛和嘴,从而得到最终的人脸特征.该方法检测率高,计算量小,实时性很强,满足了机器人系统中资源有限的约束条件.     

164W LD侧抽运准连续Nd:YAG/HGTR-KTP高功率绿光激光器

为了研究百瓦级高光束质量绿光激光器,采用激光二极管侧面抽运双棒串接、双声光调Q的方法,依据光束传输矩阵,分析比较了V型折叠腔内分别置入单、双激光晶体时,其热透镜效应对谐振腔稳定性、折叠臂内光场分布以及倍频晶体处子午光斑和弧矢光斑大小的影响,倍频晶体选用具有抗灰迹特性的Ⅱ类临界相位匹配KTP晶体。当总抽运功率为1200W、重复频率为27.2kHz时,得到了脉冲宽度为130ns的164W准连续绿光输出,光光转换效率为13.7%,光束质量因子Mx2=10.46,My2=10.59。结果表明,使用双棒串接、双声光调QV型腔结构,可以获得百瓦级高功率、高光束质量532nm绿光输出。     

多智能体技术在机电一体化中的应用前景

多智能体技术是人工智能的前沿学科,是分布式人工智能的一个重要分支。其目标是将大的复杂系统（包括软、硬件系统）按特定目标划分成多个智能体（Agent）,彼此相互通讯、相互协调,组成松散耦合、便于管理的系统。近年来,多智能体技术发展迅速,频繁出现于大量应用系统设计中。基于多智能体技术的分布式智能控制广泛应用于智能机器人、智能交通控制、柔性制造、智能人机交互等领域,成为复杂系统分析设计、集成综合的新方法。