基于GA优化双足机器人步态控制的CPG模型研究

由于传统人工规划产生步态是比较僵硬,缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正生物步态存在很大差异;而生物能很好利用中枢模式发生器的自激行为产生有节律的协调运动从而适应多种复杂环境,但普通CPG控制策略又会使关节间出现抖动,影响步态的控制效果;文中提出了以生物中枢模式发生器模型为核心建立双足机器人控制系统,并对CPG的参数进行遗传算法的高效优化,提高了系统性能,消除了关节的抖动;通过MATLAB仿真验证基于GA参数优化的CPG控制机理的双足机器人节律运动控制方法是有效的,并得到了很好的控制效果。     

级联式无刷双馈变速恒频风力发电机初步研究

介绍级联式无刷双馈电机在风力发电中的应用,通过调节控制绕组频率,在风速变化的情况下,维持功率绕组频率不变,保证了电能质量,使功率绕组可直接接入电网。给出其在转子速坐标系下的数学模型,并初步分析其控制策略。     

基于UDUTUKF的无传感器PMSM直接转矩控制

针对永磁同步电机(PMSM)直接转矩控制系统(DTC),提出一种不需要计算平方根的Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,即UDUTUKF滤波算法,对定子磁链、转子速度和转子位置进行精确估计并得到电磁转矩估计值,建立了基于UDUTUKF的无传感器PMSM直接转矩闭环控制系统.对比了UDUTUKF和EKF的估计误差,仿真结果表明基于UDUTUKF的无传感器PMSM直接转矩闭环系统具有快速的转速和转矩响应特性.UDUTUKF的估计误差低于EKF的估计误差,且误差收敛速度比较快.     

基于Radon变换的人脸识别

针对目前大部分的人脸识别算法不能同时克服光照、表情、遮挡等复杂条件干扰的问题,提出一种基于Radon变换的人脸识别算法。该算法首先采用一种光照归一化算法对人脸图像进行预处理,然后采用Radon变换提取人脸的不变特征,最后采用二维最近邻分类器进行人脸识别。通过在AR人脸库的人脸识别实验,说明了该算法对多种复杂条件下的人脸识别具有一定的鲁棒性和普适性。