基于麦克纳姆轮的AGV运动路径规划

在现代自动化的物流运输过程中,狭小有限的活动空间内,需要灵活稳定的AGV(Automate Guide Vehicle,自动导引车)移动平台。传统普通轮子的AGV具有较大的转弯半径且运行精度低。本文提出了一种基于麦克纳姆轮的AGV移动平台,以STM32单片机为控制中心,四个轮子单独驱动并闭环PID控制,可进行全方向的移动。并采用A*算法进行路径规划,在存在障碍物的环境下,为基于麦克纳姆轮的AGV移动平台计算并生成出安全的最优路径。经过实际试验,得出该AGV具有良好的灵活准确性,验证了控制结构和A星算法的有效性和实用性。     

柴油机实时仿真物理模型的应用研究

以测得喷油规律等参数作为输入条件,用GT-Power软件建立详细发动机准维燃烧模型,运用发动机外特性性能试验数据对稳态工况进行标定,运用欧洲瞬态循环(ETC)增压压力对发动机瞬态工况下涡轮增压器瞬态特性进行标定,并对实时仿真功能发动机性能计算模型简化,保证精度的前提下提高计算速度,最后将该模型下载至硬件在环(HIL)系统进行测试。结果表明:发动机仿真物理模型能满足实时系统的要求,通过对六缸机中的一缸"断油"测试,该模型可以很好的反映喷油特性变化对发动机性能的影响。     

MARK VI在格尔木燃气电站的应用及调节能力分析

格尔木燃气电站是青海省首座利用天然气作为能源来发电的燃气-蒸汽联合循环机组的电站,该机组采用"1 1 1"型式,即一套燃气轮发电机组、一台余热锅炉和一套蒸汽轮发电机组,蒸汽轮发电机组所带出力及运行状况直接受到燃气轮发电机组的影响和制约,因此燃气轮发电机组的自动控制系统就显得极为重要,格尔木燃气电站则采用目前最先进的MARK VI作为燃气轮发电机组自动控制系统。文章从MARK VI在格尔木燃气电站的应用情况及调节能力方面进行了分析和阐述。     

交联羧甲基玉米淀粉和交联酯化木薯淀粉的制备与性质研究

研究了制备交联羧甲基玉米淀粉和交联酯化木薯淀粉的最佳工艺条件及影响取代度的关键因素,并测定了两种复合变性淀粉的冻融稳定性、透光率、膨胀度等特性.结果表明:两种复合变性淀粉的冻融稳定性、膨胀度、透光率等性能均优于原淀粉;交联酯化木薯淀粉具有良好的絮凝效果可用于污水处理.     

封闭型聚氨酯预聚体的制备

为制备封闭型聚氨酯预聚体,实验采用聚乙二醇600(PEG600)、咪唑和甲苯二异氰酸酯(TDI)为原料,通过测量反应体系中一NCO的含量,确定预聚反应的最佳时间,合成封闭型聚氨酯预聚体.实验结果表明:当预聚反应时间为2h,PEG/TDI摩尔比为1.25,水分含量在0.04％以下,可以合成出性能较好的聚氨酯预聚体.通过傅立叶红外光谱分析,进一步证明了所合成的产物就是封闭型聚氨酯预聚体.     

重型柴油机用非对称涡轮增压器的开发

为了满足重型柴油机对废气再循环(EGR)率的要求,并提高经济性,开展了非对称增压器的开发工作,并形成了开发流程,建立了一维配机、增压器三维计算流体力学(CFD)、结构强度耦合计算等计算分析模型,并对模型进行了标定。结果表明,基于流程开发出的非对称增压器的配机性能与模拟计算结果符合良好,所建立的开发流程能够应用于非对称增压器的开发。     

风荷载对高耸电塔拆除爆破影响研究及实践

为安全拆除爆破某百米高混凝土电塔,在电塔倒塌方向偏转角理论推导分析的基础上,研究了风荷载对电塔倒塌方向的影响规律,并组织了拆除爆破施工.研究表明,当预设倒塌方向与风向一致时,对塔体倒塌方向影响最大;随着基本风速的增加,塔体倒塌偏转角逐渐增大,当基本风速在12 m/s以内时,倒塌偏转角可控制在3.2°以内;当基本风速为7.5～8.5 m/s时,应考虑横风向共振效应的影响.通过精心的设计、施工,实际电塔倒塌偏转角度控制在理论分析范围内.该成功案例对类似高耸建筑物爆破拆除具有一定借鉴作用.     

轨道交通BIM模型建立方法探讨

正BIM(Building Information Modeling)建筑信息模型,本质上是一个可视化的工程项目数据库。基于该数据库进行开发,可以完成各种应用,包括出图、计算分析、模拟、统计、优化、监测、管理等一系列工作。其主要特点可以简单的归纳为几个方面:三维可视化、信息化、参数化设计和协同工作。目前轨道交通行业设计、建设、运营的分离现状及采用传统二维设计带来的信息量限制及建设过程中信息的缺     

基于链路特性的卫星网络拓扑更新周期研究*

针对卫星网络拓扑更新时隙划分问题,提出了一种基于链路特性的卫星网络拓扑更新周期估算方法。首先对卫星网络拓扑更新周期进行建模,分别建立了卫星覆盖时间模型、链路长度特性模型和卫星网络拓扑更新周期估算模型;然后通过对不同星座卫星的仿真验证了此方法的有效性。该方法综合覆盖时间、时延抖动和链路长度特性三个因素对网络拓扑更新周期进行估算,提供了从链路特性到网络拓扑再到路由计算的研究视角,并通过网络拓扑这个桥梁将链路特性和路由计算连接起来,使其成为有机整体,对卫星网络的有效设计有一定的指导意义。