轮式移动机器人瞬态模型鲁棒自适应同步终端滑模编队控制

在轮式移动机器人协同编队问题中,如何保证移动机器人在追踪自身期望轨迹的同时,又能实现与其他机器人运动同步的问题对控制算法的设计提出了更高的要求.本文提出一种基于图论的鲁棒自适应同步终端滑模控制算法来解决这一问题.首先介绍了轮式移动机器人非线性运动学瞬态模型,该模型避免了一般运动学模型多输入耦合互相干扰的问题.然后根据交叉耦合误差设计同步控制算法实现运动同步,通过鲁棒控制对系统外部干扰进行抑制,自适应律保证切换增益实时调节.运用Lyapunov方法进行了稳定性分析,证明了系统追踪误差的收敛性.最后通过MATLAB仿真验证了所设计算法的有效性.     

预测与健康管理不确定性产生机理分析

针对预测与健康管理中的不确定性来源与传递问题,开展了不确定性产生与传播机理研究。首先,提出了一种预测与健康管理开放式体系结构,并提炼得到六项基本元素;其次,从基本元素入手,从测量、数据、模型、方法、决策和使用六方面分析了不确定性产生机理;然后,根据预测与健康管理工作流程,分析了不确定性传播机理,提出了不确定性传播定理。最后,不确定性产生与传播机理分析基础上,提出了预测与健康管理不确定性消解策略,以期消减预测与健康管理过程中的不确定性。     

软件工程中体系结构的构建

软件体系结构是软件工程中的一个新兴的领域,它与软件工程技术的发展有着相当密切的关系,本文从软件工程技术的发展谈到了软件体系构建的必然性,并且在文章的最后对软件工程的发展现状和未来前景做出了总结.     

基于虚拟机日志记录回放的可逆调试方法

传统的调试器调试程序时,仅仅能够让程序正向运行并获取其当前的状态.提出了一种可以让程序逆向运行,回到过去任意时刻的调试方法,来增强调试器的功能.该方法是通过为Xen虚拟机添加完整的日志记录和回放功能以及对GDB调试器作相应修改来实现的;调试对象可以恢复到其运行过程的任意时刻.该可逆调试器,可以解决大型软件和操作系统内核...     

一种模拟单粒子瞬态产生和测量方法

为了提高利用静态随机存取存储器(SRAM)型现场可编程门阵列(FPGA)评估集成电路单粒子瞬态(SET)的精度,在瞬态脉冲的产生方面以及瞬态脉冲在FPGA中的传播特性方面进行了研究。提出一种基于IDELAY2延迟元件的瞬态脉冲产生和测量方法,利用该方法可以连续产生和测量宽度增量为78ps的正脉冲(0-1-0)和负脉冲(1-0-1),同时在FPGA内部实现8种不同的门电路逻辑链,研究它们对瞬态脉冲宽度的影响。实验结果表明该瞬态脉冲产生和测量方法实现简单,可以在不改变电路布局布线的前提下,改变注入脉冲的宽度,且计算得到的理论脉冲宽度与实际测量的误差小于7%,同时8种不同的门电路逻辑链对瞬态脉冲宽度的影响和门类型以及脉冲类型有关,与初始输入瞬态脉冲宽度无关。     

基于TS201的CPCI嵌入式视频采集卡硬件设计

针对视觉跟踪系统中数据量大、运算量大和实时性高的特点,选用片内存储器高达24M bits,主频高达600MHz的ADSP-TS201处理器作为运算核心,设计了视频采集与处理专用硬件平台,同时配以现场可编程门阵列FPGA实现逻辑控制,选用便于机载和舰载的CPCI总线完成本系统与上位机的数据传输;指出了设计中需要注意的问题,并讨论了其中一些关键部分的具体实现;经过实际测试验证,本硬件平台设计正确合理,运算能力强大,达到了设计要求。     

基于神经二部分裂结构的多智能体WSNs数据融合算法?

为进一步提高无线传感器网络WSNs( Wireless Sensor Networks)使用寿命,从提高算法数据融合效率角度出发,提出一种神经二部分裂结构的多智能体WSNs数据融合算法。首先,根据神经结构的主干与枝干承载信息量不同的原理,选取主干、枝干通讯链路并赋予较大能量,并给出主、辅中心节点选取方法;其次,设计了基于LMS的自适应加权融合算法,分别针对节点层级、枝干中心层级和主干中心层级进行逐层处理,实现了对神经二部分裂结构的数据融合;最后,通过与两种已有算法进行仿真对比,显示本文算法在Sink节点接收数据包,能耗等指标上均具有优势,验证了算法有效性。     

对偶犹豫模糊集的相关系数及其应用

对偶犹豫模糊集因其可以给决策者提供更多的决策信息成为模糊决策的热点研究问题,相关性指标可以用来度量两个模糊信息之间的相关关系,熵可以用来度量模糊信息的不确定程度。提出了一种基于对偶犹豫模糊集相关系数和熵的模糊多属性群决策方法。定义了对偶犹豫模糊集相关系数的概念,讨论了其基本性质;提出了两种对偶犹豫模糊集的熵,在此基础上,给出了模糊多属性群决策的权重确定方法;基于对偶犹豫模糊集相关系数和熵,提出了一种属性权重完全未知条件下的模糊多属性群决策方法;通过案例分析说明了该方法的有效性和可行性。     

基于RFID的智能停车场管理系统的研究与设计

针对射频识别（RFID）技术应用的广泛前景,设计了一种基于RFID的智能停车场管理系统。该系统集远距离感应式射频技术、自动控制技术和车辆检测技术于一体,应用于停车场收费管理、车辆控制与人员管理,具有使车辆进出有序、手续简便、速度快、安全防盗、管理自动化、收费公正合理、应收费用不流失以及减少管理人员等特点,并且可以实现不停车收费,保证了车辆安全和交通方便,提高了停车场管理水平。