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在灭火机器人的运行中,由于其工作环境的复杂性对机器人的路径规划提出了很高的要求,因此本文提出了一种改进A*算法和人工势场法相结合的路径规划算法。本文采用双向搜索方式的A*算法进行全局规划,解决了传统A*算法耗时长的不足;本文采用改进的人工势场法进行局部动态路径规划,解决了目标不可达和局部极小值问题。本文通过MATLAB平台,分别对改进A*算法和人工势场法进行仿真分析,结果表明混合算法有效减少规划时间并可生成更优路径。最后,在Turtlebot2移动平台上对该融合算法应用进行实验,结果表明融合算法减少了规划计算时间,使路径搜索效率和规划指标得到显著提升。 相似文献
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红太阳集团靠9年前借款5000元白手起家,依靠科技强筋壮骨,借助名牌产品开拓市场,实现了从“超生婴儿”到“农药巨人”的巨变,产值、销售、利税、利润平均每年以128.6%、121.3%、142.3%和151.7%的速度递增,企业规模和综合经济效益雄居南京市地方工业企业首位,创下了“一年翻一番,九年翻八番”的非凡业绩.5月6日这家企业组建为国家级大型企业集团,这标志着我国农药行业的“航空母舰”正式启锚.红太阳集团的前身江苏省高淳县农药分装厂,始建 相似文献
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本文主要讨论了温度变化引起的压差效应对焊接密封型称重传感器零点输出和稳定性的影响。通过设计的对比实验,验证了焊接密封型称重传感器的零点输出会受到传感器内外压差变化的影响。这些影响包括传感器零点输出误差的变化以及传感器需要更长的零点输出稳定时间。同时,理论分析表明本文实验中采用的密封型传感器的内外压差每增加1k Pa,传感器输出变化大约0.014%FS。本文的研究结果对今后提高焊接密封型称重传感器的精度和稳定性具有一定的参考价值。 相似文献
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76.
高压直流输电系统换流站鲁棒自适应输出反馈控制 总被引:6,自引:3,他引:3
针对高压直流输电系统,设计了一种鲁棒自适应输出反馈控制器.首先,将高压直流输电系统换流站动态模型转换成用输入输出表示的非线性系统.然后,利用自适应非线性阻尼项来抑制系统的非线性动态不确定性和未知有界扰动,应用Lyapunov稳定性理论构造出控制器和自适应参数的表达式.Lyapunov稳定性分析结果表明,文中所提出的控制器保证了闭环系统的稳定性.最后,将设计的控制器应用到一个3机直流输电系统中,仿真结果表明,与传统的PI控制器相比较,文中控制器可大大提高系统的稳定性和鲁棒性. 相似文献
77.
激光调阻机多档测量误差的软件自适应校正 总被引:3,自引:0,他引:3
为了减小激光调阻机测量系统的多档测量误差对阻值修调精度的影响,提出了一种基于有源单臂电桥测量原理自适应地校正激光调阻机多档测量误差的方法.通过测量和标定高精度标准电阻的测量误差,自适应地获取校正激光调阻机多档测量误差的系列修正值,进而用系列修正值对所有待修调电阻的阻值测量误差进行校正,达到进一步减小系统测量误差的目的.实践证明,在测量硬件电路保证高稳定性、微小波动性测量的前提下,应用该方法可使测量系统的精度指标达到:低阻区(R<100Ω)为±0.5‰;中阻区为±0.2‰;高阻区(R≥1MΩ)为±2‰. 相似文献
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本文采用Guggenheim的似晶格理论,并考分子大小的影响,再用无热溶液的假设,用统计热力学的理论推导出超额Gibbs自由焓的表达式,进而得到液相活度系数关联式。 该活度系数关联式为二参数方程,分子大小对活度系数的影响部分地通过从纯物质得到的结构参数r引入,在推导过程中,可以看到二个参数α和β有着明确的物理意义。 文中对各种类型的非电解质溶液的26套二元体系汽液平衡数据进行关联,结果是令人满意的。文中也列出了用Wilson方程,NRTL方程,及UNIQUAC方程的计算结果。可以看到新方程完全可以和这些方程相比拟。 相似文献
80.
针对高压直流输电系统,设计了一种鲁棒自适应输出反馈控制器。首先,将高压直流输电系统换流站动态模型转换成用输入-输出表示的非线性系统。然后,利用自适应非线性阻尼项来抑制系统的非线性动态不确定性和未知有界扰动,应用Lyapunov稳定性理论构造出控制器和自适应参数的表达式。Lyapunov稳定性分析结果表明,文中所提出的控制器保证了闭环系统的稳定性。最后,将设计的控制器应用到一个3机直流输电系统中,仿真结果表明,与传统的PI控制器相比较,文中控制器可大大提高系统的稳定性和鲁棒性。 相似文献