关节臂式测量机器人传动系统动态性能分析

介绍了一种新型的主被动关节臂式测量机器人,该测量机器人具有普通柔性测量臂的灵活性以及机器人的可编程控制功能.为了满足测量机器人的工作性能要求,文中主要对测量机器人腰部的传动驱动系统进行了动态性能分析,以确定最适合于测量机器人腰部的运动参数.     

机器人-三维扫描系统联合扫描及其工业应用

一种由便携式三维激光扫描仪和六自由度工业机器人组成的机器人-三维扫描系统可以多角度多方位的获取物体表面的三维信息.针对激光扫描系统和机器人的两种不同组合方式,提出了一种新的确定机器人和激光扫描系统位姿关系的标定方法.该方法使用半径已知的球体作为参照工具,利用扫描系统投射出的线激光与球体的相交线拟合圆来恢复球心以及扫描整个球面拟合球心分别标定了扫描仪与机器人的旋转和平移关系,从而使机器人能够与扫描仪一起完成扫描任务.同时,将该机器人-三维扫描系统应用于工业加工中,可以实现在线测量、加工一体化.使用此系统成功地进行了吉他扫描,并利用得到的扫描数据对吉他进行了精确的边缘加工.实验结果证明,该机器人-三维扫描系统具有测量精度高及稳定性好的特点.     

提高机器人扫描加工系统加工精度的方法

将机器人三维扫描系统应用到工业加工中,建立了机器人在线测量加工系统.利用已知半径的标准球体作为参照工具,提出一种基于几何约束的非线性优化方法.在线精确地标定了便携式三维扫描系统和机器人的位姿关系,提高了测量精度.同时,提出一种使用虚拟刀具工具中心点和预补偿机器人系统误差的方法,提高了机器人的加工精度.对吉他的边缘进行扫描和加工的实验结果表明:该系统具有稳定、高精度、易于自动化等优点.     

基于离线编程的机器人曲轴去毛刺系统

本文介绍了一种基于离线编程的用于曲轴去毛刺的机器人系统,基于曲轴的CAD模型离线生成了机器人去毛刺程序,采用辅助支架实现了系统中工件坐标系的标定,采用变形的三点法实现了系统中工具坐标系的标定。经过系统标定,使离线编制的程序有效应用到了实际的机器人系统中;采用离线编程的方式生成机器人曲轴去毛刺程序,大大提高了编程效率。     

机器人砂带磨削系统作业精度分析与误差补偿

为了更好地反映及提高工业机器人砂带磨削系统的整体性能,通过分析机器人应用系统的特点,详细 描述了工业机器人应用系统“作业精度”的含义及衡量标准．在此基础上,推导了机器人砂带磨削系统作业精度模 型,设计了机器人砂带磨削系统作业误差测量工具及校准系统,建立了实际的机器人砂带磨削系统．通过实际的机 器人磨削实验验证了方法的有效性．     

基于大景深三维扫描仪的机器人"手-眼"标定

针对机器人视觉对便携式三维扫描系统的大景深要求,利用Scheimpflug条件对像平面进行偏转,扩大了扫描系统的景深,并采用了一种将系统整个景深范围分段及进行分段校准的方法,提高了大景深三维扫描系统的测量精度;利用半径已知的球体作为参照工具,提出了一种新的机器人视觉“手-眼”关系标定方法,将姿态关系Rs与位置关系Ts解耦,使用线激光与球体的交线拟合圆恢复球心以及扫描球面拟合球心的方法,分别标定了扫描系统与机器人的旋转和平移关系,从而使机器人能够与扫描仪一起完成扫描任务,扫描精度可以达到0．2mm。实验结果表明,该方法具有精度高及稳定性好的特点。     

基于激光传感器的机器人视觉系统及其应用

本文结合激光扫描系统及机器人系统,介绍了基于机器人三维坐标测量的相关应用。文中首先描述了三维扫描原理及机器人测量系统的基本组成;其次,对基于三维坐标测量的相关应用进行了较详细介绍;最后,给出了总结及对后续工作的展望。     

基于图优化的三维激光雷达SLAM算法研究

为了提高三维激光雷达SLAM算法的定位精度和解决其z轴偏移的问题，在图优化的基础上提出了一种增加边约束和地面约束来改善闭环检测的方法。首先，使用MLESAC算法对点云数据进行滤波，去除外点；其次，采用随机采样法对点云数据进行下采样，提高点云配准算法的速度和准确性；然后，基于3D-NDT配准算法得到点云变换关系；最后，在图优化的基础上将边约束和地面约束加入优化求解器，获得优化后的位姿和点云地图；使用Velodyne激光雷达扫描的地下车库数据进行评估，结果表明所提出的方法能够改善激光SLAM的回环检测，提高定位准确度，x、 y和z方向精度分别可达0.074 1、0.388 95、 0.001 5 m，特别是z轴精度从1.68 m提升到了0.001 5 m。