基于终端滑模控制器的高精度伺服系统设计

随着工业机器人与精密机床的发展,传统的三环控制策略无法满足伺服系统对动态响应速度、位置跟踪精度及超调量越来越高的要求.针对这一问题,结合已有的研究成果,提出微分前馈控制与终端滑模结合的控制策略,在负反馈基础上,添加位置前馈控制,实现位置信号的快速跟踪,将非奇异快速终端滑模控制方法应用到位置环与速度环,提高电机位置跟踪精...     

雕塑与服装时尚的交融

服装和雕塑看似没有交集,但在当代艺术发展的大背景下,二者的融合变得简单而直接。我们不仅可以从当代服装本身的特点以及它和人的关系来考量,还可以从时尚语言与雕塑语言共通的元素入手,将二者巧妙地衔接起来。通过《霓裳》系列作品,笔者力争在造型、色彩、材质、机理、塑造手法等雕塑环节中,把当代服装所蕴含的时尚文化表现出来,从而建立起雕塑和服装的内在联系。同时,笔者还将中国传统文化的元素融入雕塑中,实现了传统与现代、古典与时尚的对接,让自己的雕塑作品呈现出一种全新的气象。     

软枣猕猴桃多糖的体外抗氧化活性

利用水提醇沉法提取软枣猕猴桃粗多糖,经脱蛋白、脱脂,软枣猕猴桃粗多糖的提取率为1.41%。利用DEAE-52纤维素离子交换层析对软枣猕猴桃多糖进行初步分离,得到4种软枣猕猴桃多糖组分。利用SephadexG-200凝胶柱层析对组分Ⅱ和Ⅲ实现了完全分离。通过测定清除自由基能力,评价软枣猕猴桃多糖组分Ⅱ的抗氧化活性。结果表明:软枣猕猴桃多糖对DPPH自由基及烷基自由基(R)有较强的清除能力,IC50值分别为0.497、0.547mg/mL。在受试范围内,随软枣猕猴桃多糖质量浓度的增加,清除能力增强,当软枣猕猴桃多糖质量浓度达到1mg/mL时,其对DPPH自由基及R的清除率分别达到86.4%、87.1%,与VC的清除率相近。软枣猕猴桃多糖对羟自由基(OH)有一定的清除能力,IC50值为0.668mg/mL。其清除能力随多糖质量浓度的增加而有所增加,但其对OH的清除率较VC有一定的差距。软枣猕猴桃多糖对O-2.的清除率较低,清除能力较弱。由此可见,软枣猕猴桃多糖具有较强的抗氧化活性。     

微机接口设计中的静电冲击(ESD)防护措施

在微机系统组装时插拔电缆或者是人体接触微机I/O接口件时，将引起静电冲击（ESD）的产生。静电冲击的发生，严重危害微机系统，降低了微机系统的可靠性和性能，增加了维护成本。文中叙述了静电冲击的产生，危害，并提出了微机接口电路设计中，防静电冲击应采取的有效措施，最后给出了具有防静电冲击功能的几种典型的接口电路应用实例。     

发酵和蒸馏过程中添加南果梨对南果梨小米果粮酒的影响

该实验为比较南果梨不同添加方式对南果梨小米果粮酒香气的影响,采用GC-MS法对其香气成分进行定性与定量分析,并对产酒率、理化指标及感官品质进行探究。结果表明,纯小米白酒与南果梨小米果粮酒共检测出27种香气成分,香气活力值（OAV）＞1的有7种,丁酸乙酯、己酸乙酯的OAV分别＞3 000、150,是呈香的主体成分;发酵时添加小米质量50%的南果梨果浆,蒸馏时添加小米质量33.3%的南果梨果汁,得到的酒体香气品质最好,正丙醇、仲丁醇、丁酸乙酯、乳酸乙酯和己酸乙酯的OAV、产酒率（42.28%）、酯类总量（226.33 mg/100 mL）及感官评分（93分）均最高。各样品的理化指标均符合国家标准;发酵与蒸馏时添加南果梨使酒体香气更加浓郁。     

蝶形直线电机的模糊Takagi-Sugeno鲁棒控制

为了克服现有双足蝶形直线超声电机驱动的一维平台定位中的摩擦驱动非线性,本文基于电机工作原理和扇形非线性特性建立了电机及平台的模糊Takagi-Sugeno(T-S)模型。基于该T-S模型,采用系统增广的方法设计了无静态误差伺服定位控制算法;设计中考虑了鲁棒H∞性能,使得该非线性系统的模糊控制器具有较好干扰抑制性能和鲁棒性。采用嵌入式微控制器实现了所设计的控制算法,并进行了不同步进值的伺服定位控制实验。实验结果显示,在不同步进值下系统的超调量小于4%;在空载和带载荷的状态下对伺服定位控制实验数据的对比显示,系统最大超调量小于5%。与传统PID控制算法相比,本文提出的控制系统具有较高的定位精度,良好的运动平稳性和鲁棒性。     

基于超稳定性理论的位置伺服系统自适应控制

建立了发动机节气门伺服系统的非线性模型,并进行了线性化处理,得到了简单有效的控制模型;以波波夫超稳定性理论为基础,设计了伺服系统的自适应控制律;通过计算机仿真验证,在保证伺服系统响应速度的同时,自适应控制算法有效地提高了伺服系统的控制精度和稳定性;采用微控制器进行了机载实验,实际超调量仅为0.1%,跟踪控制误差小于0....     

混凝气浮-生物接触氧化法处理分散餐饮废水效果研究

根据餐饮废水特性,设计了混凝气浮-生物接触氧化工艺的一体化装置。装置经过挂膜、负荷提升及稳定运行、投加混凝剂、生物膜恢复、再次提升负荷及稳定运行5个阶段的调试后,出水水质稳定,波动范围TP:0.4～0.5 mg/L,CODcr:80～100 mg/L,NH3-N:1～5 mg/L,TN:5～10mg/L。各水质指标的容积去除负荷最后分别稳定在:0.010～0.015 kgTP.m-3.d-1,2～3 kgCODcr.m-3.d-1,0.04～0.05 kgNH3-N.m-3.d-1,0.05～0.06kgTN.m-3.d-1。     

一种新型压电直线电机的建模分析与实验

针对一种基于叠层型压电陶瓷新型非共振式压电直线电机,对其工作原理进行了分析。研究了叠层型压电陶瓷低频输出特性,并对电机的原理样机进行了建模分析,指出了电机的设计要点。对原理样机进行了实验,结果表明,电机在低频范围内的机械特性较好,工作频率可调,工作状态受外界影响小。     

磁流变阻尼器模糊控制的遗传算法优化

将磁流变阻尼器应用于某二自由度受迫振动系统,并针对该系统设计了磁流变阻尼器的模糊控制器。运用遗传算法对该模糊控制器的模糊控制查询表进行优化。仿真结果表明,经遗传算法优化的模糊控制器的稳定性和控制精度均得到有效改善。