基于虚拟滑模控制方法的非合作航天器姿态估计

针对非合作航天器的非线性姿态估计问题,提出一种利用虚拟滑模控制思想实现对目标航天器姿态参数估计的方法。将立体视觉系统输出的实时观测数据作为虚拟控制系统的输入,将航天器的姿态动力学数学模型作为虚拟的控制对象,采用滑模变结构控制器计算出虚拟力矩控制量,从而使虚拟航天器的姿态与观测姿态同步,虚拟航天器姿态即为非合作航天器姿态参数的估计值。仿真实验验证表明,在存在系统误差及状态量初始误差较大的情况下,所提出的基于虚拟滑模控制的估计算法估计效果优于扩展卡尔曼滤波算法,并较好地协调了变结构控制鲁棒性与平滑控制抖振之间的矛盾。     

盐分对新平酸腌菜主发酵期细菌多样性的影响

基于Illumina NovaSeq测序平台,选取无盐和有盐（盐度10%）腌制的新平酸腌菜,对主发酵期（前30 d）理化指标（pH、总酸、亚硝酸盐含量）变化明显的三个时间点的样品进行16S rRNA基因的V3-V4区测序,解析其细菌群落结构差异。结果表明,无盐和有盐腌制的6个酸菜样品共鉴定出22门、339属、902个操作分类单元（OTU）;在门分类水平上两个盐浓度腌制的酸菜样品菌群结构组成相似,变形菌门（Proteobacteria）所占比例均＞40%,处优势地位;在属分类水平上各酸菜样品中共有相对丰度较高的细菌为未分类的蓝细菌属（unidentified-Cyanobacteria）（30.02%）、水生杆菌属（Aquabacterium）（17.65%）、明串珠菌属（Leuconostoc）（19.56%）;有盐腌制组的特异菌属种类较无盐腌制组多;理化指标对菌群影响大小依次为总酸＞亚硝酸盐含量＞pH值。总体而言,无盐与有盐腌制的酸菜细菌结构存在差异,盐分的存在主要影响优势细菌属和特异菌属的差异,进而影响酸菜的风味口感与贮存时间。     

东江电厂水轮机减振增容新转轮的研究

为解决东江电厂HL160水轮机的振动问题兼增加机组出力,华中科技大学与电厂共同进行减振增容模型转轮的研究,新转轮应具有良好的水力稳定性,在电站的主要运行工况区内压力脉动双振幅值在允许范围内,同时希望增容15％左右。本文主要介绍东江电厂转轮的水力振动分析及新转轮的设计思想、模型试验效果。试验表明新转轮的性能基本达到了预期指标,为东江电厂的改造提供了依据和经验。     

用二分法提高查找速度的实现

在DBASE系统,要进行文件的查找,人们会想到用LOCATE作顺序扫描;或者建立索引,然后用FIND、SEEK来进行查找,但是,在大型数据库中,前者查找效率太低,而后者是以多占用存贮空间(索引部分)为代价的,且对数据库的管理也存在一些麻烦。为此,我们可以     

星光折射定位辅助的惯性/星光全组合导航算法

常规的惯性/星光组合导航多基于姿态信息组合,对位置、速度修正效果较差.针对上述问题,在惯性/星光姿态组合算法基础上,通过引入基于星光折射原理后获得的天文定位信息,设计了惯性/星光姿态、位置全组合导航方案,并提出了基于地心惯性坐标系下的捷联惯性/星光全组合导航算法.仿真结果表明:由于利用星光折射间接敏感地平的方法,在系统中引入了位置相关的观测信息,可确保组合导航系统获得较高的位置、速度和姿态精度.     

差异背景下来华留学生"电路"课程教学改革

随着"一带一路"倡议的建设进展,结合我校"电路"课程教学经验及多国来华留学生差异背景,提出引进融合、基础拓展、交叉创新相结合的高校来华留学生电路课程教学新措施,进一步提高来华留学生电路课程教学水平,满足我国高等教育国际化发展要求.     

一种基于属性的企业云存储访问控制方案

针对企业云存储应用的需求,以及目前基于属性的访问控制方案在访问规则描述方面存在的不足,提出了一种适合企业云存储的基于属性的访问控制方案.该方案直接用字典变量表示主体、资源和环境实体,用Python逻辑表达式描述访问规则,并采用eval函数执行规则,从而使访问规则容易编写,表达能力强,且执行开销小.考虑到资源的层次结构特点,分别为不同的访问权限设计了相应的访问规则继承策略以简化访问规则的编写,并采用跨语言的服务开发框架Thrift对访问控制器进行了实现.     

基于多圆迭代和H∞ 滤波的捷联/天文定位算法研究

针对现有天文定位算法的缺点,提出一种多圆交汇迭代天文定位算法.该算法能够充分利用可观测恒星,同时能计算出定位误差协方差阵.针对提出的算法定位误差非线性的特点,提出了基于H∞滤波器的捷联/天文自适应组合导航算法,根据定位误差协方差阵实现量测自适应.仿真结果表明,天文定位算法模型准确,组合导航算法定位精度小于20m,定位误差稳定.     

基于海马体的面向未知复杂环境类脑导航技术综述

无人移动平台具有广泛的应用前景,其搭载的自主导航系统在执行任务中发挥了重要作用。随着脑科学研究的逐渐深入,类脑自主导航技术为解决未知复杂环境下难以构建精确导航数学模型问题提供了新的方法和实现途径。本文首先介绍基于内嗅皮层-海马区空间表征机理的类脑自主导航技术理论;其次讨论在大脑导航理论基础上构建类脑自主导航系统和空间表征细胞模型的方法和国内外研究现状;然后归纳未知复杂环境下类脑同步地图构建与定位、类脑路径规划等技术的研究应用,最后对类脑自主导航技术的未来发展提出了一些建议。     

强跟踪滤波器在卫星紫外导航中的应用研究

对基于紫外敏感器的卫星自主导航方法进行了研究,为了保证卫星紫外导航系统的精度和工作可靠性,要求导航系统具有一定的故障检测和自适应调节能力,并将强跟踪滤波器应用于该导航系统的故障检测中.仿真结果表明:本方案能够获得较高的定轨精度,当系统出现故障时,该方案能够保持对缓变状态和突变状态的强跟踪能力,提高了紫外导航系统的导航精度和工作可靠性.