基于海马体的面向未知复杂环境类脑导航技术综述

无人移动平台具有广泛的应用前景,其搭载的自主导航系统在执行任务中发挥了重要作用。随着脑科学研究的逐渐深入,类脑自主导航技术为解决未知复杂环境下难以构建精确导航数学模型问题提供了新的方法和实现途径。本文首先介绍基于内嗅皮层-海马区空间表征机理的类脑自主导航技术理论;其次讨论在大脑导航理论基础上构建类脑自主导航系统和空间表征细胞模型的方法和国内外研究现状;然后归纳未知复杂环境下类脑同步地图构建与定位、类脑路径规划等技术的研究应用,最后对类脑自主导航技术的未来发展提出了一些建议。     

多源导航系统软、硬故障检测新方法研究

故障检测和隔离对提高无人机的导航精度和可靠性有重要意义.针对残差卡方算法对小值软故障灵敏度差,改进序贯概率比(SPRT)算法无法判断故障结束时间的缺陷,提出了一种联合故障检测算法.该算法依靠残差卡方算法判断故障结束时间,从而及时对改进SPRT算法检测值进行修正,使改进SPRT算法能继续检测非第一次故障.改进SPRT算法对故障的灵敏度高,且残差卡方算法能准确判别故障结束时间.仿真结果表明,该综合算法对小值软故障、大值阶跃故障都有很好的检测效果,有效提高了系统的故障检测能力及灵敏度,增强了组合导航系统的可靠性.     

红景天爽肤水稳定性研究

中药提取物在化妆品中的添加量较低,在加大红景天水提浸膏的添加量后,考察红景天爽肤水的稳定性.通过HPLC检测指标性成分的含量、UV测定红景天爽肤水的吸光度值、测定pH值以及观察爽肤水的溶解性来判定爽肤水的稳定性.结果显示爽肤水中指标性成分的含量、pH值无明显变化,爽肤水澄清透明无沉淀产生,但爽肤水的颜色在光照和高温的条件下会变红.说明红景天爽肤水除颜色会出现变化外,其他检测指标都稳定,无明显变化.     

玫瑰花发酵型饮料的研制

以玫瑰花为原料,通过正交试验选择最佳玫瑰发酵方案,确定柠檬酸、白砂糖的配比,以期得到玫瑰花发酵型饮料。结果显示,玫瑰花的最佳发酵工艺是以生啤为菌种来源,糖浓度为6%,接种量为10%,发酵天数为5 d;最佳勾兑方案是0.8%柠檬酸,5%白砂糖,兑水1倍(即1︰1)。根据最佳发酵工艺和最佳勾兑方案,可以得到玫瑰色、均匀透亮、甜味纯正、口感细腻且有浓郁玫瑰香的玫瑰花发酵饮料。     

基于惯性系下陀螺误差在线估计修正的惯性与星光组合导航方法

传统惯性与星光组合通常需要将惯性系下的星光姿态信息转换到导航坐标系进而与惯性导航系统进行姿态组合,由于姿态信息转换过程中通常需要引入地理位置信息实现转换,从而不可避免地引入转换误差,无法充分发挥高精度星光姿态信息对惯性导航误差的修正作用。考虑到陀螺原始输出信息和星光姿态信息均能直接在惯性参考坐标系下测量获得,设计了一种基于惯性系下陀螺误差在线估计修正的惯性与星光组合导航方案。通过建立基于惯性系下陀螺误差估计修正的惯性与星光组合导航数学模型,直接在惯性系下对陀螺漂移误差进行在线开环跟踪估计;通过对陀螺误差实时修正,能够有效减小由于陀螺漂移所带来的惯性导航系统解算误差。仿真结果表明,该方案能够有效估计出陀螺的漂移误差,进而有效提高了惯性导航系统精度。     

基于深度强化学习的无人机集群协同信息筛选方法研究

针对未知复杂环境下无人机集群协同定位导航中算法计算量过大的问题,提出了两种基于深度强化学习的无人机集群协同信息筛选方法,将多无人机定位问题映射为部分可观的马尔可夫决策过程(POMDP),通过克拉美罗下界(CRLB)设置的精度阈值,使用最少协同信息满足所有无人机的定位精度要求.仿真结果表明,同无筛选情形相比,基于深度强化学习的筛选策略可以在不牺牲定位精度的同时,有效提高协同定位算法的实时性,解决协同信息冗余问题,显著提高了协同定位算法的执行效率.     

一株塔宾曲霉的分离鉴定及其在地沟油鉴别中的应用

为了研究微生物在地沟油鉴别领域的应用,采用地沟油精炼技术对地沟油进行精炼,并从地沟油中分离获得8株真菌,其中发现菌株DGY03能够在地沟油培养基上快速生长繁殖,对其进行形态学观察以及采用分子生物学等方法进行鉴定。同时进一步探讨了菌株DGY03应用于地沟油鉴别领域的可行性,观察并比较其在地沟油和四种食用油培养基上的菌落生长速度、菌落长势以及培养基颜色变化等特征。结果表明,该菌株的菌落形态和显微结构与曲霉属基本相同,其ITS序列与Aspergillus tubingensis的同源性达100%,确定该菌株为塔宾曲霉(Genbank登录号:MF186869)。菌株DGY03在地沟油培养基上的菌落生长速度和菌落长势明显优于其它四种食用油培养基,其在地沟油培养基上的菌落生长速度为0.64 cm/d,而在大豆油、菜籽油、玉米油、花生油培养基上的菌落生长速度分别为0.21、0.28、0.24、0.29 cm/d。由此初步推断,利用菌株DGY03作为指示菌鉴别地沟油是可行的。     

强跟踪滤波器在卫星紫外导航中的应用研究

对基于紫外敏感器的卫星自主导航方法进行了研究,为了保证卫星紫外导航系统的精度和工作可靠性,要求导航系统具有一定的故障检测和自适应调节能力,并将强跟踪滤波器应用于该导航系统的故障检测中.仿真结果表明:本方案能够获得较高的定轨精度,当系统出现故障时,该方案能够保持对缓变状态和突变状态的强跟踪能力,提高了紫外导航系统的导航精度和工作可靠性.     

求解Web集群文档分布的混沌搜索算法

提出Web集群文档分布方案,用M/G/1/K PS排队模型对服务器进行建模,将文档分布问题转化为0-1整数规划问题,然后求解该规划问题。针对该类0-1整数规划问题,给出一种基于混沌搜索的求解算法,该算法让多个独立的混沌变量在其各自的轨道中搜索,使得对应生成的0-1矩阵能遍历任意一种可能的分布,从而能搜索到全局最优解。设计一种基于贪婪思想的文档分布算法。测试表明,混沌搜索算法能找到全局最优解,优于传统的贪婪算法。     

基于马尔可夫链的网页间距离衡量方法

HTTP/1.1的持续连接特性会给基于内容请求分发的Web集群服务器带来额外的开销。为减少这种开销,可将用户经常一起访问的网页组成簇并以簇为单位来分布文档。如何衡量网页间的距离是网页组簇的关键问题。该文提出一种基于马尔可夫链的衡量网页间距离的方法,该方法同时考虑了用户访问的时间相关性和用户的访问路径。实例表明,与基于时间相关性的衡量网页间距离的方法相比,采用该衡量方法能更有效地减少网页组簇后HTTP/1.1持续连接所带来的额外开销。