船体除锈机械手的干扰抑制轨迹跟踪控制

船体外壁除锈喷漆过程中需要控制机械手臂的变幅和伸缩油缸协调动作,以保证机械手臂末端在垂直轨迹方向上的匀速直线运动。针对运动过程中存在的机械手臂的柔性变形不确定性等干扰以及比例阀油缸系统内部状态量的不可测性,运用Lyapunov稳定性理论设计了基于降维观测器的干扰抑制轨迹跟踪控制器,并将所设计控制器对干扰的鲁棒性与传统PID控制进行了仿真对比。同时,应用所设计的控制算法对样机进行了相关测试,验证了所设计的控制器对机械臂外部干扰的抑制作用。     

中外碳交易市场发展现状分析

《京都议定书》的生效,标志着国际社会开始以法律手段来限制温室气体排放,其中采取的重要机制之一就是碳排放权交易。清洁发展机制(CDM)、联合实施机制(JI)、国际排放权交易体系(IET)三种灵活机制作为碳金融工具,在关键国家和地区实施并迅速发展。CDM和JI是基于项目的市场,IET是基于配额的市场。目前国际碳交易市场以配额为主体,以项目交易为补充。西方发达国家已建成了全球性的碳交易市场,其中欧盟排放交易体系(EU ETS)是目前全球最大的排放交易体系。近年全球碳交易量及交易额迅速增长,预计2020年有望分别达到440×108t和5799亿美元,国际金融机构也积极参与碳交易市场。我国碳交易市场仍处于起步阶段,目前还只有CDM一种交易机制,国家已批准在7省市成立碳排放权交易试点。截至2013年6月底,我国签发的CDM项目数占到世界总量的61.76%。针对目前国内存在的问题,建议国家应设法扩大碳金融的影响力,建立统一的排放权交易平台,加强金融业对CDM项目的支持,完善碳金融法律框架,加大知识产权保护力度,同时要大力发展中介市场。     

CANON工艺处理实际晚期垃圾渗滤液的启动实验

针对晚期垃圾渗滤液NH₄^--N浓度高、C/N低、深度脱氮困难的问题,采用CANON工艺在曝气/缺氧搅拌循环交替的运行方式下,处理晚期垃圾渗滤液实现了深度脱氮。系统经过130 d的驯化培养后成功启动,长期试验研究结果表明,在进水COD、NH₄^--N、TN浓度（mg·L^-1）分别为2050±250、1625±75和2005±352情况下,出水COD、NH₄^--N、TN浓度（mg·L^-1）能达到407±14、8±4和19±4,总氮去除率达到了98.76%。在未投加外碳源的情况下,CANON工艺在曝气/缺氧搅拌的运行方式下实现了对晚期垃圾渗滤液的深度脱氮。此外,经荧光原位杂交（FISH）检测表明,在该运行方式下能够成功富集氨氧化菌和厌氧氨氧化菌,各占总菌数的19.5%±1.3%和42.7%±5.02%,为CANON工艺用于处理晚期垃圾渗滤液的工程应用提供参考。     

高通量测序解析契达奶酪在加工过程中菌群结构多样性变化

为明确契达奶酪加工过程中的菌群结构,本研究采用高通量测序技术分析契达奶酪在加工过程中（巴氏杀菌后、凝乳和成熟0、30、60和90 d）三个阶段的菌群结构。结果表明,契达奶酪加工过程中各阶段微生物群落结构差异较大。巴氏杀菌后,微生物群落多样性和丰度均为最高（Chao1和Shannon指数平均值分别为6.09和1415.78）;在属水平上,巴氏杀菌后的优势菌群为寡养单胞菌属（Stenotrophomonas,21.04%）,在凝乳和成熟阶段菌群结构比较相似,乳球菌属（Lactococcus）为两阶段的绝对优势菌群,丰度平均值达85%以上;在成熟期内,乳球菌属的相对丰度呈先上升后下降的趋势;巴氏杀菌后的奶酪体系中菌群结构与其他组相比差异较大,并且随着成熟期的延长,各组菌群结构变化较小。该研究为明确契达奶酪菌群结构提供依据,对契达奶酪的微生物组信息扩充具有参考价值。     

对症喝汤益健康

说到汤,世界各地的许多美食家都信奉这样的一个信条,＂宁可食无肉,不可食无汤＂。法国著名烹调专家路易斯·古斯在《汤谱》中记述：＂汤是餐桌上的第一佳肴,汤的气味能使人恢复信心,汤的热气能使人感到宽慰。＂其实,汤更令人瞩目的还是其保健功能,     

面向对象程序设计语言的绑定时间分析技术

为了实现面向对象语言的部分求值,提出了一种绑定时间分析技术.该技术通过针对引用类型变量和指针变量的上下文敏感分析,能够比较精确地分析面向对象语言中诸如对象元素、数组元素等复杂数据结构元素的绑定时间,进而扩大了部分求值的作用范围.这种方法采用两层BTA环境来保存静态变量和局部变量的BTA状态,设置一种专用句柄来表示不同程序点创建的对象,进而采用这种句柄的集合表示引用类型变量的BTA状态.在为面向对象语言程序标注绑定时间信息的过程中,采用一个正向分析和一个反向分析过程,借助于BTA环境来跟踪和设定各种变量、对象和引用变量的绑定时间.该技术已经用于实现Java程序的绑定时间分析,能够有效地分析大多数单线程的Java程序,为实现高性能Java程序部分求值提供了必要的手段.     

高频有机薄膜电容器

本文对在40kHZ,600V,125A条件下工作的交流电容器从材料选择、结构设计、寿命试验到今后的改进作了较详细的论述。     

基于可编程时钟控制器Intel 8254的PWM & PFM信号发生装置的设计与实现

FWM和PFM控制技术是一项在自动化控制仪表和自动控制领域中广泛应用的控制技术，Intel 82454(8253)可编程时钟控制器是一种24针的集成电路芯片，可应用于脉冲计数及计时程序中。文中介绍了Intel 82454的几种工作模式，给出了利用Intel 82454实现频率和脉冲宽度灵活可调的高精度PWM＆PFM信号发生装置的电路图，同时给出了它的实现方法。     

基于线结构光扫描的结冰冰形三维测量

现有三维扫描仪进行结冰冰形测量时需喷涂显影剂,无法满足结冰生长过程3D冰形在线测量需求。为此,基于线结构光扫描,提出了结冰冰形三维测量方法,搭建了基于传送带的线结构光扫描冰形测量装置,对线结构光视觉测量系统进行标定,获取了摄像机和激光平面方程参数,采用改进的梯度重心法实现了低对比度冰体图像激光光带亚像素中心位置提取,结合标定结果计算了冰体轮廓线三维坐标,再根据传送带运动距离,对冰体轮廓线逐行拼接,得到整个冰体三维测量点云。实验结果表明,对半径已知的圆柱形冰块进行轮廓线测量,相对误差为0.157 mm。     

带引向器的非对称平衡对拓Vivaldi天线设计

设计了一副改进的非对称平衡对拓Vivaldi天线。辐射贴片外边缘用3阶多项式曲线修正,以实现很宽的阻抗带宽。在天线口径处嵌入一个金属贴片作引向器以改善天线的辐射特性。对辐射贴片引入非对称性,使得E面波束偏离得到进一步补偿。实测结果表明,该天线具有极宽的工作带宽,在2~40 GHz内的增益大于0 dBi,且在15~30 GHz内的增益大于14 dBi;E面的波束偏离在6~40 GHz频率范围内小于3°。该天线具有结构简单、尺寸紧凑（44 mm×98 mm）以及方向图稳定等优点。该天线能够较好地应用于相控阵、超宽带系统等。