降低系统芯片中跨时钟域设计和验证复杂度的方法

在系统芯片设计中,直接采用现有的跨时钟域信号处理方法不仅设计复杂度高而且验证难度大.为了解决这个问题,将跨时钟域设计与功能设计完全分离,在每个通信接口部件中采用独立的、专用的跨时钟域处理模块统一解决跨时钟域信号的传输问题,并通过封装点对点通信接口和合并处理同一方向的跨时钟域信号,将需要处理的跨时钟域信号的数量减少为方向相反的2组.实验结果表明,该方法能够有效降低跨时钟域设计的验证难度和系统芯片的设计复杂度,并且不会明显增加功能部件的传输延迟和面积开销.     

精纺产品设计的几个问题

精纺产品设计的几个问题王克义１．后整理卷边现象平纹、方平、重平组织布边，品种设计与织造工艺技术人员觉得比较稳妥可靠，成形整齐，既使装加过综织制也乐而为之。尚有一种观点，认为采用方平布边整理出的成品不易产生边疵点。对地、边倒顺反斜纹织法，或小绉纹边，甚...     

人体步态周期中骨盆自由度的分析

下肢康复训练过程中,需要控制患者骨盆与下肢各关节的协调运动,以及重心与步态的协调运动,实现行走过程中的平衡控制,从而达到较好的训练效果.通过正常人的运动特性分析,并针对步态周期中摆动期和支撑期的不同支撑状态,分别分析确定了骨盆所具有的自由度.同时又研究了特殊位姿(立正时)情况下骨盆的运动能力,并分析了下肢各个关节的耦合现象.利用Adams软件对在不同情况下人体骨盆自由度进行了验证,依据骨盆运动规律,提出一种绳牵引并联机构,实现了对骨盆运动的控制.     

李家峡电站水轮发电机制造工艺总结

本文介绍了蒸发冷却发电机主要部件的尺寸及制造工艺,也介绍了一些特殊件的制造工艺要点及质量保证措施。     

天然河流稀释能力的实验研究

天然河流一般是湍流的宽浅河,雷诺数在10~5以上。河床和河岸影响着流线和速度分布,因此,有些区段由二次流、速度切变所致的混合效应常常可以和湍流扩散效应相比较,甚至更大。实验室水槽的实验结果与野外天然河流的差别也较大。本文从环境质量评价的角度介绍了我们在1965—1970年期间在三条河流上进行的河流稀释能力实验。用~(32)P 作示踪剂,测定了河流稀释的不均匀因子(或等效稀释流量)、横向扩散率、纵向弥散率等。在与国外同类实验结果比较后,推荐了供估计河流稀释能力的计算公式和参数。     

步态训练机器人骨盆运动控制机构研究

提出一种欠驱动4自由度骨盆运动控制机构结构形式,定性分析了机构运动原理和补偿弹簧的作用,并建立了力学平衡方程.利用SimMechanics建立了机构模型,针对正常人步态过程中骨盆的运动状态进行了机构控制仿真,仿真结果表明了该机构实现期望运动控制的可行性.研制了实验样机,针对空载和主动真人不同负载情况进行了实验研究,分析了约束弹簧在不同负载时对控制机构运动的影响情况,结果验证了该样机实现步态中骨盆运动控制的可行性,为进一步完善步态训练机器人提供依据.     

绳索牵引康复机器人样机的研制及实验研究

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题,研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机,用来实现对患者骨盆平面运动轨迹的控制。建立了机器人的动平台力学平衡方程,在此基础上分析了机器人系统的刚度问题,提出了一种力/位并行控制策略——位置环和力环分别用于实现机器人动平台运动轨迹和绳索张力大小的控制,并对此策略进行了实验验证。实验结果表明,机器人的力/位控制策略是可行的,可以通过调整绳索的内张力来改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制。     

浅述对织物尺寸稳定性的影响因素与控制方法

一、概述 1.简说:精纺毛织物是高挡服装面料,成衣后款式美观大方,挺括有弹性,褶裥特久,光泽柔和自然。但精纺机织物尺寸的不稳定性,给成衣加工、穿着、洗涤等方面带来了不少问题和困难,它主要表现在成品的缩水率大,,落水变形大,尺寸相对不稳定。 本文不涉及穿着过程中的形体变化和对成衣加工的影响,仅介绍静态松弛收缩和落水变形两项,力求在现有设备和工艺条件下,找出影响因素,并从染整传统整理方式中优选出可行性原则,以获得尺寸稳定性能良好的织物。但由于技术水平和试验条件所限,文中错误及不当之处在所难免望批评指正。 2.测试项目 新订…     

绳索牵引康复机器人控制及仿真研究

康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力.针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广.