三维动态环境下多无人机编队分布式保持控制

针对无人机编队沿参考轨迹飞行时遭遇突发障碍物而发生碰撞的问题, 提出一种可实时避障及机间避碰的分布式编队保持算法. 基于虚拟结构编队策略, 采用非线性模型预测控制(NMPC) 方法设计分布式编队控制器. 为了实现通讯延迟下的机间避碰, 采用基于不同优先级的改进避碰惩罚策略. 仿真结果表明, 所设计的分布式编队控制器能保证编队及时避开环境中的突发障碍物, 且无人机间不发生互碰, 避障后的各编队继续以原队形沿参考轨迹飞行.

     

工业供配电设计若干问题

在工业建筑中，供配电的设计在工程中占据着非常重要的地位，其设计是否合理，关系到是否满足生产工艺的要求以及生产效益。因此在进行工业供配电设计的过程中，需要遵循一起都满足工艺的设计要求为原则，确保设计的经济性、合理性，本文就此阐述工业供配电设计中的若干问题。     

广播电视技术网络运行与维护分析

本文主要引入广播电视极其技术特点,综合广播电视技术发展的重要性,分析广播电视技术网络运行与维护存在的难点,并提出具体解决问题的措施。     

蓖麻油催化裂解制备癸二酸的清洁工艺研究

传统的蓖麻油裂解制备癸二酸工艺因使用稀释剂邻甲酚和催化剂铅氧化物而导致严重的环境污染。以对环境温和的液体石蜡作稀释剂,筛选环境友好型催化剂制备癸二酸,开发清洁生产工艺,研究发现,采用氧化铁作催化剂可取得良好的裂解反应效果。最佳工艺条件为：催化剂用量为蓖麻油质量的1.00%,V(稀释剂)∶V(蓖麻油)=4∶1,V(碱液)∶V(蓖麻油)=1∶1,反应温度280 ℃,反应时间4 h。在此条件下,癸二酸收率达67.2%,分离后纯度达到99.0%。表明氧化铁作为催化剂配合液体石蜡作稀释剂可望开发一条蓖麻油裂解制备癸二酸的清洁生产工艺。     

大豆磷脂制备甘油磷脂酰胆碱均相催化反应研究

以大豆磷脂(SPC)为原料,氢氧化四丁基铵为催化剂,均相催化酯交换反应制备甘油磷脂酰胆碱(GPC)。系统考察了各因素对反应结果的影响。结果表明,在反应温度为40℃,催化剂体积分数为5%,磷脂浓度为10 mmol/L的条件下,SPC在30 min左右转化完全,GPC收率可达89.2%。动力学分析表明,该反应可视为准一级反应,反应活化能为21.98 kJ/mol。