挖掘机仪表数字显示的逻辑设计

该文结合挖掘机显示仪表的要求和特点,在分析了各种数字式仪表显示方式的优缺点的基础上,给出了一种基于LED条图的数字化仪表的设计方法。根据实际的显示要求,给出了显示的逻辑函数表达式。实践证明,采用逻辑设计法可以大大地简化程序结构,节省程序执行时间,而且工作可靠,效果好。     

增强室内视觉里程计实用性的方法*

针对现有视觉里程计在实时性、鲁棒性和准确性之间难以协调统一的问题,提出增强视觉里程计实用性的方法.分别运用基于图形处理器的定向加速分割测试特征和旋转感知的二进制鲁棒基元独立特征以及K最邻近加速提取、匹配图像的特征点.根据Kinect有效的深度量程剔除深度误差较大的特征点.求解相机帧间运动时,首先采用高效n点透视快速求解相机帧间运动参数的估计,然后将其作为Levenberg-Marquedt迭代法的初值,优化相机帧间运动参数.在运动参数解计算过程中,使用随机采样一致排除特征外点的干扰.实验表明,文中措施可以提高相机运动轨迹的解算速度,在室内环境下获得的相机运动轨迹更准确,鲁棒性更强,因此适用于室内机器人导航及定位.     

基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划

根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价,以此代价为基础建立目标函数,用蚁群算法进行问题求解,得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法,得到的轨迹平滑、连续;针对某隧道断面64组炮孔设计,利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真,得到了合理的规划结果。     

重型机械臂电液系统的神经网络辨识与反步控制

针对重型机械臂的电液驱动系统因非线性、参数时变等因素引起的控制精度下降问题,提出了一种基于RBF神经网络辨识动态负载的反步控制策略。以某锚杆钻车重型机械臂的电液系统为例,建立了系统的数学模型,将其分解为系统内部状态反馈、控制器驱动及外部负载驱动这3个动力学部分。考虑电液系统内部参数变化的缓慢性,通过离线辨识的方法,得到系统内部状态反馈中的标称模型参数。控制器的设计采用反步法,其输出计算需要对外部负载进行辨识,对此采用RBF神经网络进行动态负载辨识,辨识与控制的动态过程及设计原则依据Lyapunov稳定性原理。仿真与实验结果表明：所设计的控制算法有效提高了机械臂的位置跟踪精度,具有响应速度快、轨迹误差小的特点;控制器输出的控制量也相对较小和平滑。     

用计算方法确定挤压凹模型腔合理轮廓

讨论了用作图方法确定挤压凹模合理轮廓的缺点与不便，指出了用计算方法确定合理轮廓的优越性，详细介绍了计算原理及计算程序，并结合实例，阐述了该计算方法的具体应用。     

自适应滑模摩擦补偿在隔膜张力控制中的应用

为稳定放卷张力,提出了自适应滑模摩擦补偿控制算法,对放卷机构中的负载惯量与摩擦进行在线辨识。以放卷电机的转速和角位移误差为变量设计了线性滑模面;以惯量及摩擦估计误差变量及滑模面的偏移变量为基础设计了Lyapunov函数;以该函数的梯度下降为原则设计了在线辨识的自适应律。当系统在自适应滑模控制器的作用下稳定在滑模面上时,负载惯量及摩擦便趋近于其实际值。通过该摩擦补偿方法实现了张力控制目标。对所提方法进行单轴仿真及试验验证,表明该算法能有效提高张力的控制精度。     

移动机器人导航中的楼道场景语义分割*

通过深度学习模型对室内楼道环境的视觉信息进行处理,帮助移动机器人在室内楼道环境下自主行走。为达到这个目的,将楼道环境对象分为6类：路、门、窗户、消防栓、门把手和背景,通过图像的语义分割实现对象识别。在对楼道环境的6类对象进行分割的试验中发现,由于“门把手”比起其它对象小很多,影响了对它的识别效果;将6分类模型改为“5+2”分类模型,解决了这个问题。分类模型的基础是全卷积神经网络(FCN),可以初步实现图像的分割。为了提高FCN网络的分割效果,从三个方面进行了试验研究：（1）取出FCN的多个中间特征层,进行多层特征融合;（2）考虑到移动机器人行走过程中视觉信息的时间序列特点,将递归神经网络(RNN)的结构纳入到FCN网络中,构成时间递归的t-LSTM网络;（3）考虑到二维图像相邻像素之间的依赖关系,构成空间递归的s-LSTM网络。这些措施都有效地提高了图像的分割效果,实验结果表明,“多层融合”加“s-LSTM”的结构从分割效果和计算时间方面达到综合指标最佳。     

Windows环境下的串行通信编程技术

介绍在Windows平台上利用Visual C MFC的CFile类设计串行通信程序的方法，以及多线程技术和利用多线程技术提高串行通信效率的编程方法，以传送一个文件为例，详细说明了编程步骤。     

捷联式惯性导航仿真研究

捷联式惯性导航因其系统独立、性能稳定、设备简单等特点在军用及民用导航领域上受到青睐.利用惯性导航原理编写捷联式惯性导航程序,对惯性器件进行建模.为了对程序进行测试,结合真实飞行轨迹的方法与数学解析式设计了载体运行的路径及姿态角.利用设定的路径、姿态角与惯性导航算法算出的路径、姿态角进行对比分析主验证导航算法.说明改进算法是一种简单实用的飞行路径生成办法,同时验证了所写的导航算法的正确性.