刚柔耦合柔性机械手二阶理论精准建模及实验研究

基于动边界条件和三种变形理论,选取Euler-Bernoulli梁模型,采用假想模态法并结合拉格朗日方程建立了双关节柔性机械手的精准动力学模型。根据理论计算仿真结果分析了动边界条件和变形理论对双关节柔性机械手理论建模精准性的影响,并通过实验对比双关节柔性机械手在不同动边界下理论模型和实验条件下的模态频率,验证了转动自由梁模型与实际工况更为贴近。     

时效处理对冷轧铜镍硅合金板带组织及性能的影响北大核心CSCD

利用真空熔炼炉制备得到Cu-2.36Ni-0.60Si-0.13Mg-0.059Zn合金铸锭,采用热锻开坯、再进行热轧得到厚度为12 mm的合金板材,然后经过多道次冷轧得到厚度为1 mm的合金带材,并对其进行不同条件下的时效处理。采用光学金相(OM)、电子背散射衍射(EBSD)、力学性能测试和电学性能测试等手段对合金带材冷轧及时效过程进行微观组织、力学性能和电导率测试。结果表明:随着轧制变形量的不断增加,初始组织向纤维状转变,晶粒破碎,合金硬度升高,当轧制变形量为90%时,显微硬度可达203.8 HV;冷轧板材经过450℃保温6 h时效处理后,可获得较好的综合性能(显微硬度达到281.4 HV,电导率达到46.4%IACS);随着时效温度的升高,第二相的尺寸明显增大,由9.0 nm增大至24.9 nm,且时效处理后基体高斯(Goss)和Z形织构转变为旋转立方(R-cube)和高斯(Goss)织构。     

超薄超细智能手机热管拉拔工艺及组织性能演变北大核心CSCD

在液压直拉机上采用游动芯头拉拔成形智能手机用超薄超细无氧铜热管,研究了拉拔工艺对拉拔过程断管的影响,观察各道次铜管晶粒组织演变和拉拔过程中的力学性能和导电性能变化。结果表明:无氧铜管经游动芯头多道次拉拔,晶粒不断趋于沿拉拔方向的纤维状,同时抗拉强度和维氏硬度不断提升,而拉拔变形对导电率的影响比较小。当无氧铜管累计变形量达75.8%时,铜材的抗拉强度为416.5 MPa,继续拉拔容易发生断管问题,需进行中间退火。经过8道次拉拔变形,1次中间退火处理后,得到抗拉强度为403.8 MPa、伸长率为1.78%、导电率为98.85%IACS、外径公差为±0.02 mm、壁厚公差为±0.01 mm的Ф2 mm×0.08 mm规格的超薄超细智能手机热管。     

行星轧制变形程度对TP2铜管材组织及性能的影响

目的研究行星轧制变形程度对TP2铜管材在轧制和联拉时的组织和性能的影响。方法采用金相显微分析和拉伸实验,研究行星轧制变形程度对TP2铜管铸坯轧拉态以及拉拔态组织及性能的影响规律。结果经连续铸造的TP2铸坯为柱状晶,且由外向内成长。经行星轧制、联拉后的管材晶粒纤维流线,其晶粒显著拉长,随着轧制变形程度的增加,流线减弱,晶粒更加细化。轧制变形程度为93%与90%的轧管屈服强度、抗拉强度分别降低了22.83%和7.59%,伸长率提升了4.44%,塑性变形能力增加。结论随着轧制变形程度的增加,联拉管抗拉强度略有提高,而伸长率得到了保持。     

保护气氛电渣重熔对DZ2高速车轴钢成分及夹杂物的影响

对DZ2高速车轴钢铸坯进行氩气保护气氛电渣重熔并轧制成车轴坯成分分析和检测轴坯、氢氧含量及夹杂物的数量、尺寸和形貌,并与铸坯直接轧制成的车轴坯进行比较。结果表明：电渣重熔后,轴坯纵横向上的成分较均匀(0.25%～0.27%C),但平均Si和Al含量分别从锭头的0.25%和0.018%降至锭尾的0.23%和0.015%;钢中氢和氧含量分别由铸坯的0.85×10^-6和9×10^-6增至电渣锭的1.52×10^-6和10×10^-6。电渣重熔轴坯中的夹杂物主要是小球状的钙铝酸盐,其尺寸在10μm以上的很少,5～10μm的数密度为0.068个/mm²,1～5μm的为0.04个/mm²。保护气氛电渣重熔不仅可以去除钢中的大型夹杂物,还可以使小尺寸夹杂物的数量显著降低。     

水平连铸铜板坯冷轧带材表面缺陷问题研究

电子设备朝着集成化、轻薄化和小型化发展,要求铜板带不仅具有良好的性能,更要满足高精度和高表面质量。本文针对某企业水平连铸生产的铜板坯冷轧后带材表面缺陷展开研究,采用光学显微镜（OM）、扫描电镜（SEM）、能谱（EDS）分析、工业CT等手段观察了各类缺陷宏微观形貌并研究了形成的机理,并对带材表面缺陷产生原因和改善措施进行了探讨,为生产实践提供借鉴。     

引线框架用铜镍硅合金研究现状及发展趋势

This article summarizes the types and properties of Cu-Ni-Si alloys used for lead frames in recent years, and the correlated strengthening mechanisms. Special attentions are paid to summary the relationship between the mechanical properties and electrical conductivity of the alloys and the contents of Ni, Si as well as the addition of different trace elements. Meanwhile, the development status of copper-nickel-silicon alloy preparation process and forming technology is briefly introduced. It is prospected that the performance of Cu-Ni-Si alloy should satisfy the strength of 750~840 MPa and the conductivity of 35% IACS in the future. And,its preparation technology will develop towards the direction featured with high-tech integration, large-scale fabrication, and green manufacturing concept.     

基于深度学习的脑片图像区域划分方法

针对采用传统多模态配准方法进行小鼠脑片图像自动化区域划分精度差的问题,提出一种无监督多模态的脑片图像区域划分方法。首先,基于小鼠脑图谱获得脑片区域划分对应的ARA(Allen Reference Atlases)数据库中的Atlas脑图谱和Average Template脑图谱;然后,通过仿射变换预处理和PCANet-SR(Principal Component AnalysisNet-based Structural Representation)网络处理将Average Template脑图谱与小鼠脑切片进行预配准及同模态转换,再根据U-net及空间变换网络实现无监督配准,并将配准变形关系作用到Atlas脑图谱上;最后,提取配准变形后的Atlas脑图谱的边缘轮廓并与原始小鼠脑切片进行融合,从而实现脑片图像的区域划分。实验结果表明,与现有PCANet-SR+B样条配准方法相比,所提方法的配准精度指标的均方根误差(RMSE)降低了1. 6%,相关系数(CC)和互信息(MI)值分别提高了3. 5%、0. 78%;可快速实现无监督多模态的脑片图像配准任务,且使得脑片区域划分准确。     

基于小波-卡尔曼滤波混合预报的处理EMD边缘问题新方法

经验模式分解(EMD)方法的提出为信号处理提供了新的方法。在已有经验模式分解的过程中,由于常用三次样条插值来拟合信号的上下包络,因此时常会出现边缘效应,从而影响了信号处理的质量。针对上述情况,利用周期性信号序列经离散小波变换后,使小波系数构成的周期性新序列具有随机游走特性;利用小波与卡尔曼滤波混合预报器对信号进行边界延拓,从而有效地抑制了EMD分解中的边缘效应。仿真结果验证了该方法的有效性。     

浅谈计算机控制系统在石灰炉生产中的应用

本文介绍了如何根据氧化铝生产对石灰石烧制工艺的要求，进行石灰炉自动控制系统的硬件设计及软件规划、编程，并通过石灰炉项目介绍了在我厂得到广泛应用的AB公司的ControlLogix5000系列可编程序控制器及其相应的软件ControlLogix5000、RSView32的特点。