一种实用的数控系统中编码器故障诊断方法

为了提高数控系统运行过程的安全性和可靠性,针对此类系统中惯用的位置环反馈装置编码器,分析了故障发生的原因.进而利用一般数控伺服系统中能够提供的速度冗余信号,研究了主元分析法在系统中对编码器丢码、断码故障进行诊断的基本原理和流程.为了验证此诊断方法的有效性,在Matlab平台下进行了仿真实验,结果表明此方法能够对上述编码器故障的发生信息进行准确的诊断,为故障的排除提供了可靠的依据.     

并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计

本文根据并联机器人支撑杆教学模型参数摄动较大和时变的特点,设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器,通过引入变速趋近律,控制系统响应速度快,对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性,仿真研究结果表明,本文的控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振。     

国有企业绩效和薪酬管理问题分析及对策

通过对国有企业绩效和薪酬管理现状的分析,发现目前存在的激励作用弱化、代理成本高、缺乏激励实效等问题。建议通过探索契约化管理,实施股权激励、引导内部市场化交易,构建先进企业文化等多种方式,建立多元化的绩效和薪酬管理体系,促进国有企业核心竞争力不断提高。     

临界阻抗法在配电网谐波源探测中的应用

在利用临界阻抗法进行谐波源探测的理论研究的基础上,从电网的实际运行情况出发,着重进行临界阻抗法在配电网中的应用研究.分析了两端源网络谐波阻抗的极性和取值范围与主谐波源的关系.考虑到实际公共耦合点两侧等效阻抗的相角大多不同,采用了牛顿迭代法对临界阻抗进行修正.仿真试验表明修正后的临界阻抗法能够准确识别主谐波源,适于实际应用.     

真车信号采集的虚拟驾驶交互控制研究

利用真车为控制对象,借助DSP处理器TMS320F2812实时地采集驾驶者驾驶汽车而产生的方向、速度、刹车等运动参数,使用串口将采集到的信息传输到计算机中构建的虚拟环境中,实时地完成与虚拟环境的智能交互控制。利用TMS320F2812的模数转换模块和通用I/O模块完成信号的采集和处理,同时为了提高汽车虚拟驾驶的真实感,使用Unre-al引擎渲染虚拟场景,开发了高度真实感的虚拟驾驶场景,使驾驶者在由计算机构造的虚拟场景中获得如同在真实环境中训练的效果。系统已经应用于虚拟校园漫游当中,具有较好的实时性,应用前景广阔。     

基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究

本文在多指手协调控制的基础上,提出了协调混合阻抗控制方法。在不同方向引入位置或力控制的物体目标阻抗,根据多指手协调控制的动力学方程设计计算力矩控制器,并对ＢＨ－１手抓持物体在自由空间和受限空间运动进行了仿真研究。结果表明,采用协调混合阻抗控制可使物体在被抓持过程中按期望的位置和力轨迹运动,且具有较好的动态性能。     

国有控股上市公司市值管理研究

通过对国有控股上市公司市值管理现状分析,发现市值管理的现状与其规模、盈利能力等指标不相匹配,存在缺乏市值管理战略思维、考核导向及资本运营和市值管理人才匮乏等问题.建议通过建立市值管理的经营考核体系,优化公司股权结构,加强投资者关系管理,强化资本市场运作等路径实现资产的保值增值、市值的持续优化和稳步提升.     

应用于60GHz的CMOS频率生成器

本文提出一种用于60GHz的频率生成器,其由电流模二分频器和倍频器组成. 得益于电流模结构和差分对的非线性,该频率生成器具有很宽的工作频率范围以补偿工艺,电压和温度的偏差。频率生成器用90nm 工艺投片验证。芯片的面积为0.64X0.65mm^2,。测试结果表明在输入0dBm功率的时候,该频率生成器可以工作在15GHz-25GHz。整个芯片工作电压是1.2V,消耗12.1mW功耗。     

H_∞鲁棒控制在冷轧AGC中的应用

从H_∞最优控制理论出发,推导出Smith预估器的设计方法,它应用在冷轧AGC中具有较好的性能和鲁棒稳定性。     

改进自适应混合高斯模型和帧间差分的运动目标检测

针对传统混合高斯模型进行运动目标检测易受环境噪声或光照变化干扰,检测结果存在空洞、边缘缺失等问题,提出一种改进自适应混合高斯模型和帧间差分的运动目标检测算法。在混合高斯模型建立之初,采用较大的学习率快速消除背景干扰信息,当模型趋于稳定后,根据目标运动状态不断调整学习率,实现自适应修正背景模型。同时引入光照变化因子调整模型更新率,有效克服光照变化的影响。为提高目标边缘连续性,采用基于图像相似度的四帧差分法并结合边缘检测算法快速提取目标轮廓信息填补目标边缘。通过形态学处理消除目标空洞及残余噪点,获得完整的运动目标。结果表明：该方法目标检测准确率达到95.2%,在保证实时性的同时对复杂场景具有较好的适应能力,鲁棒性强。