基于自适应边界能量法的柔顺力控制研究

阻抗控制方法是有效的机器人接触控制方法,但是该方法只能在预估的环境参数范围内保证系统的稳定性。针对这一问题,该文提出一种新的自适应边界能量（Energy Boundary Method-EBM）方法,通过在线估计控制参数提高系统整体性能,保证系统的稳定性。在该控制方法下,系统在与超出预估范围内的不确定环境相接触时,仍可保持期望的稳定接触力,同时具备较强的鲁棒性。为证实该方法的可行性及有效性,以气液联控柔顺力控制系统为例,进行理论及仿真研究,理论性能及仿真结果分析证明了该方法的有效性。     

蚯蚓处理污泥的影响因素研究

影响蚯蚓处置污泥的因素多种多样,重点分析了蚯蚓处置污泥过程中温度、重金属、微生物、污泥含水率、酸碱度、蚯种等因素的影响,此外对蚯蚓投放密度及堆体高度等因素的影响进行了简要介绍,并展望其研究和发展趋势。     

高职中PLC课程的教学改革探讨与实践

本文从高等职业教育的定位出发,阐述了目前PLC谭程教学中存在的问题,从PLC教学课程内容的整合、教学方法、形式和目的等方面,对PLC课程教学的改革进行了探讨,强调教学理念的改变.学生专业技术能力,创新能力的培养.     

HS地区薄河道砂体的预测

HS地区已经进入了滚动勘探开发阶段,从已投入开发的油藏来看,含油砂体主要发育分流河道沉积微相,在横向上,河道摆动快。通过对HS地区的岩石物理特征分析的基础上,运用地质统计学反演技术对该区开展储层预测研究,精细刻画含油砂体的空间分布特征,实现了对含油砂体的高精度预测,为开发井网部署提供了很好的指导。从研究成果来看,地质统计学反演方法比较好的解决了薄储层预测的问题,提高了薄砂体的识别能力。从最终在油藏块内部部署的开发井来看,吻合率在80%以上,为滚动勘探开发井网的部署决策提供了很好的依据。     

基于单片机的移动监控系统硬件设计研究

由于对有线网络的依赖,传统的有线移动监控系统在监控现场应用上的弊端逐渐显现,因此,研发出可靠的移动监控系统的尤为重要,正成为安防领域的一个重要发展方向。无线传输网络、单片机技术以及智能移动设备的迅猛发展,为监控系统的无线化与移动化奠定了坚实的技术基础。本文对移动监控系统的架构与发展历程进行了分析,对单片机的特点、应用领域与发展趋势进行了讨论,最后对基于单片机的手机移动监控系统进行了硬件上的设计与研究,采用了带有ARM9单片机的TQ2440开发板实现前端设备的视频信息处理功能。     

深冷处理对W9Mo3Cr4V、W6Mo5Cr4V2和W4Mo3Cr4VSi三种高速钢钻头性能影响的比较

对W9Mo3Cr4V、W6Mo5Cr4V2和W4Mo3Cr4VSi三种牌号的高速钢钻头进行深冷处理,研究深冷处理刀具前后钻头金相组织、硬度等指标的变化情况,并通过实际钻削实验,研究深冷处理前后钻头的磨损情况,并研究高速钢刀具的深冷变化机理。     

信息技术在中学英语教学中的应用研究

信息化时代的到来改变着人们的经济模式和文化观念,同时对中学英语教学提出了新的要求。借助信息技术已成为一种新的英语学习模式。因此,研究在现代     

大庆长垣以东地区登娄库组--泉一、二段层序地层特征

本文在深入研究非海相盆地（地层）地序地层特征的基础上,对大庆长垣以东地区登娄库组－泉一、二段层序地层特征进行了深入细致的分析研究,按层序界面特征在登娄库组－泉一、二段识别出２２个层序,并对其层序地层特征进行了详细描述,为研究大庆长垣以东地区深层天然气分布规律奠定了基础。