基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法

遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解,对选择,突然变异等操作进行分析并给出了相应的算法,提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法,并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨,通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算,验证了所提出的方法的有效性和可行性。     

基于改进Excel-AHP模型下的初始水量分配

初始水权的水量分配方法主要采用AHP(层次分析法),针对AHP中构造矩阵的计算繁琐问题,结合Excel下改进的层次分析法,旨是在解决AHP法中判断矩阵不一致性问题,可通过调整准则层和方案层目标因子,使其高效通过一致性检验。立足于改进的层次分析法的优点并以哈尔滨市某县为例,在农业、工业、生态行业间进行水量分配,通过改进的层次分析法获得的结果更加精确。     

基于层次分析法的五大连池市全面推行河(湖)长制总结评估研究

选择AHP与物元拓展理论相结合,利用层次分析法确定各指标层的权重,建立物元可拓模型,对河(湖)长制总结评估的27个指标建立评价体系。以五大连池市为例,评估2018年全面推行河(湖)长制建设程度。研究结果表明,五大连池市全面推行河(湖)长制总结评估结果优异。     

救生艇双转裙对接装置样机的研制及其试验研究

为解决纵横倾角较大的失事潜艇救援对接极为困难的问题,研制一种具有2自由度活动转裙的新型水下对接装置.根据装置的工作原理,建立转裙对接运动学模型,确定其可行的作业范围,并对救生艇对接时转裙位姿的调整进行仿真.研究转裙转动关节传动的结构形式及其密封原理,进行转裙总体结构的虚拟样机设计,给出转裙重要的技术参数.设计的转裙液压驱动系统,实现样机运转灵活、速度平稳、位姿调整方便精确.进行样机的耐外压与水密试验研究,试验结果表明转裙的密封性能、强度及稳定性均达到了设计水深指标的要求.利用该装置可实现对接裙口的方位在一定范围内连续调整,可较好地实现在大倾角、大海流、低能见度工况下的对接作业,提高潜艇救援对接的效率和成功率.     

机器人虚拟主手参考结构及关键技术研究

虚实结合的机器人仿真平台作为主从式机器人的虚拟主手和新样机研发的辅助工具,有着广泛的应用价值,而可重用性是平台设计的一个重要问题。文章提出一种易重用、模块化的仿真平台结构;探讨妨碍平台重用的两个关键问题：操作运动学和视图显示。通过建立统一的软件结构和运行机制提高平台可重用性。多个虚拟主手的开发实践,验证了平台结构的合理性和实用性。     

水下半埋雷打捞装置

介绍了一种用于捞水下半埋状态的鱼雷的专用装置。该装置的作业本体由深潜器携带到水下并套在鱼雷体上,在液压爬行进给机机构驱动下沿鱼雷轴线方向进给,钻铰刀盘不断清除鱼雷周围的泥土,用泥将与水混合的泥土排除。当泥土清除后,由工作母船的绞车把鱼雷捞出水。     

自动补偿式深水液压动力源及水下作业工具

本文介绍了自动补偿式深水液压动力源的原理与组成,分析并确立了水压力自动补偿器的结构及工作容积,介绍了与之配套的水下作业工具。     

基于神经网络模型的拱泥机器人控制

拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,建立了一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的自适应PID控制模型.控制器由PID控制器、神经网络NNC和NNI组成.神经网络NNC能够根据拱泥机器人动态特性的变化,自动整定PID参数,从而改善了控制性能.神经网络NNI为NNC提供学习的梯度信息.计算机仿真结果表明该方法是有效的.     

基于AD538非线性补偿的氯气探测器

研制了一种基于实时模拟计算芯片AD538非线性补偿的氯气探测器,可在0～5×10-4检测范围内实现1～3 V的线性电压输出.在分析气体传感器灵敏度与气体浓度对应曲线关系基础上,计算出非线性校正函数,设计了R-V变换电路、非线性补偿电路调零电路及基准电压源电路.试验结果表明:此探测器的检测精度为±5%, 响应时间＜20 s.     

海底犁式挖沟机犁体建模及土壤裂解研究

海底犁式挖沟机犁体工作面的结构直接影响挖掘效率及牵引力大小,对犁体工作面进行数学建模分析及挖掘机理研究具有重要的理论指导和工程实践价值。利用空间平面及水平直元线法建立犁体主切削面和翻抛曲面方程,根据翻抛土壤能量最小方向得到土迹线方程,基于犁体工作面土壤运动机理建立土壤裂解和翻抛的动力学方程,据此确定了牵引力的理论计算方法。数值仿真计算表明,翻抛曲面曲率影响土壤翻抛的法向力及切向力,牵引速度的变化对土壤翻抛的切向力影响较大;影响主切削面受力的主要因素包括土壤粘聚力和内摩擦角,且随着粘聚力与内摩擦角增加,后者对主切削面受力影响较大。海底犁式挖沟机试验样机的陆地试验结果与理论计算结果基本吻合,例如当沟深为0.8 m时,实测牵引力与理论值的相对误差为3%,试验结果验证了所建立的犁体牵引力的理论计算方法的可行性。该研究可以有效预测海底犁式挖沟机工程样机的牵引力,进而为工程样机的设计及海试等提供理论和技术参考。