非完整移动机器人鲁棒控制方法研究

针对基于单目视觉的双轮差速移动机器人检测环境目标信息的误差大、波动频繁、有限视角约束且受非完整性约束特点,研究了避障与轨迹跟踪控制器的设计问题。首先基于李亚普诺夫稳定理论,设计了双轮差速移动机器人的圆弧轨迹控制器,并证明了控制器的稳定性。引入动态变化的参考角度以调节控制器因子,解决了系统受视觉传感器有限的视野范围约束及机器人运动轨迹优化问题。通过跟踪圆心沿多边形边界连续移动的圆弧轨迹,实现机器人避开多边形障碍物。仿真和实际机器人实验证明了所提出方法的有效性。     

成品条装烟输送分拣独立控制系统的应用

介绍一种成品条装烟输送分拣独立控制系统。该系统对产品输送分拣进行单独控制,通过触摸屏实施无触点选择,并控制通道分拣选择互锁;通道堵塞时可实现自动报警。该系统独立于原系统,但与原系统互锁,使每台生产设备的产品都能任意组合,进入同一台装封箱机。实际运行表明,新增的输送分拣独立控制系统合理运用了现有资源,提升了装封箱机的有效作业率。     

料浆包渗温度对渗Si层组织结构和性能的影响

纯铜表面预镀Ni,随后采用料浆包渗法,以SiO2粉为Si源,纯Al粉为还原剂,NaF和NH4Cl作为复合活化剂,Al2O3为惰性添加剂,蛋白质(鸡蛋清)为黏结剂,在Cu表面预先镀Ni层随后料浆包渗制备渗层。研究了包渗温度对渗Si层组织和力学性能的影响。结果表明:随包渗温度的增加,渗层组织出现以下转变:Ni31Si12→Ni31Si12+Ni2Si→Ni31Si12+Ni2Si+NiAl,包渗过程由渗Si为主转变为Si-Al为主;渗层硬度降低;摩擦因数由750℃时的0.17增加到950℃时的0.33。     

基于SRM准则的恒模盲均衡器

针对在有限样本条件下恒模算法无法保证代价函数的经验风险与期望风险收敛到一致的问题,提出了一种基于结构风险最小化(SRM)准则的恒模盲均衡器(Structural risk minumum-contant model blind equalier,SRM-CMBE).该方法利用信号的恒模特性,在高维特征空间中以SRM为准则构造代价函数,采用核方法实现计算,并结合Kumar快速算法和静态迭代学习算法在线跟踪信道,能够在小样本条件下有效保证代价函数的经验风险收敛到期望风险.通过仿真实验,并与标准恒模盲均衡器(Constant model blind equalizer,CMBE)和修正的恒模盲均衡器(Modified-constant model blind equalizer,M-CMBE)进行比较,结果证明该方法的非线性均衡性能最佳.     

费托合成水相副产物混合醇分离脱水工艺模拟及优化

针对费托合成水相副产物混合醇的回收问题,通过对混合醇的物性进行分析结合流程模拟软件Aspen Plus,开发了一种费托合成水相副产混合醇分离脱水工艺。运用Aspen Plus中的灵敏度分析工具计算出各塔理论板数、进料位置、回流比等操作参数,并对全工艺流程进行节能分析,提出了最优的工艺流程。模拟计算结果表明,该工艺得到的合成水中含醇量为PPM级,混合醇回收率很高,得到的混合醇产品含水量小于1%,优化后的工艺节能42%。     

基于扩频码时移位置调制的卫星导航信号设计

为进一步提升卫星导航系统的综合性能,在导频(测距)信号与数据信号分离的卫星导航信号设计思想的基础上,基于扩频码优良的自互相关特性,利用扩频码时移位置调制电文、数据信息,提出了基于扩频码时移位置调制的卫星导航信号设计方法。所提方法改变了以往仅利用扩频码相位加载信息的固有模式,大幅提升了数据通道信号的功率利用率。理论分析和仿真结果表明,在不提高导航信号总发射功率的前提下,所提方法既可大幅提高数据信号分量的信息传输速率,也可大幅提高导频信号分量与数据信号分量的功率比,进而综合提高了卫星通信导航系统的传输速率、接收机捕获跟踪性能、定位精度等技术指标。     

500kV天一变低抗投切的暂态电磁骚扰

针对低抗投切过程中产生的暂态电磁骚扰对附近主控楼和开关场保护小室内二次设备的正常工作可能的干扰,在500kV天一变电站进行了暂态电磁骚扰测试。结果表明低压电抗器附近的暂态电磁骚扰基本表现为阻尼振荡波,根据DL/Z713-2000《500kV变电所保护和控制设备抗扰度要求》中所规定的相关抗扰度试验等级强度,判定低抗投切过程中产生的暂态电磁骚扰不会对这些小室内二次设备的正常运行造成影响。     

基于Web Service的音乐作品版权登记系统

Web Service技术是面向服务架构以及实现信息系统集成的重要技术。它采用HTTP协议,通过Web接收和响应外部系统的请求信息,实现远程调用。Web Service技术以其跨平台性在Web应用程序开发中得到了广泛应用。以开发一个基于Web Service的音乐作品版权登记系统为例,介绍了该系统的总体架构,分析了Web Service技术实现的工作原理,并给出了通过Web Service接口提交音乐作品的实现方法。     

铜基镀镍料浆包渗铬层组织和性能研究

硬度低和耐磨性较差制约了铜在冶金设备领域的应用.为了提高铜金属表面硬度和耐磨性,采用镀镍料浆包渗铬技术对铜表面进行渗铬.制备渗铬层,并对其微观组织、扩散特性及显微硬度和耐磨性进行了研究.结果表明:铜表面经镀镍渗铬处理后,在镍层表面获得50μm的渗铬层,渗层组织为镍铬固溶体相;渗层硬度由外层的345 HV逐渐降低到镍镀层的120 HV和铜基体的70 HV,渗层显微硬度随铬含量的降低而降低.渗铬处理将铜和镍的摩擦系数由原来的0.8和0.6降低到0.45.     

基于压缩量化的非正弦时域正交调制信号预失真方法

针对基于椭圆球面波函数的非正弦时域正交调制信号峰均功率比较高,因而受功率放大器非线性失真影响较大的问题,该文设计了一种基于波形训练的非迭代查询表预失真结构。由于所选量化方法直接决定了查询表预失真器的精度,通过分析调制信号的幅值分布特性,提出一种综合考虑功率放大器特性及信号幅值分布特性的压缩量化方法。对采用所提预失真方法前后信号的带内带外失真特性进行了仿真,并与采用幅度均匀量化方式的性能进行了比较。结果表明,该文方法有效改善了非正弦时域正交调制信号功率谱及系统误码率特性,减小了功率放大器给信号带来的非线性失真。