激光测距仪与相机信息融合过程中位姿标定方法

激光测距仪与视觉图像的融合研究在最近的工业机器人等应用领域中受到越来越多的关注,其中对这两种仪器的位姿标定有利于对二者信息的有效融合。以单点激光测距仪和相机的位姿融合为主要研究内容,提出两种确定两者相对位置和方向的标定方法,在建立光斑相机坐标的基础上分别以可见光斑和不可见光斑为研究内容,分别通过光斑的坐标和平面约束对两种情况建立标定方程,并结合实验验证两种标定方法的有效性和可靠性,实验结果表明:在有限次测量次数的情况下标定结果能够使重投影误差达到3个像素以内,而且运算时间大大减小。     

基于数字补偿器的比例调速阀特性仿真

现有的比例调速阀通过数字流量补偿方案对流量进行控制,已具有良好的等流量特性。但出现负载扰动时,存在阀芯响应速度慢,流量超调大的问题。结合广义预测控制理论和压差前馈控制理论,设计了一种新型数字补偿器,实现对比例调速阀输出流量的精确控制。首先针对负载扰动引起调速阀性能下降的问题设计了压差前馈控制器,通过对扰动量的补偿减小阀芯冲击;然后依据广义预测控制原理设计流量跟踪控制器,实现阀芯快速的动态响应。利用AMESim与MATLAB/Simulink搭建联合仿真模型,对该阀动静态特性进行分析。仿真结果表明:在负载阶跃时,该阀响应速度快,流量超调小,抗负载干扰能力强,具有较高的静动态特性。     

北京地区电蓄能典型工程运行效果分析

电蓄能技术是电网移峰填谷的有效措施。在对北京地区部分电蓄能工程进行问卷调查和现场测试的基础上,选取其中典型蓄能工程进行了运行效果分析并分析了电蓄能技术在北京地区的应用特征,就如何降低水泵用电量、提高运行管理水平、开展冷热回收技术等提出建议。     

计及资源与时间约束的自动需求响应模型

需求响应(demand response,DR)对能源经济发展、资源与能源节约以及环境保护具有重要的战略意义,而如何实现自动化DR还有待进一步研究.首先从电力用户响应成本、企业生产特性、响应时间这3个方面研究了DR的影响因素;其次在变量分析及以可持续中断供电时间划分用户群的基础上,以停电时间与缺电功率为约束条件、以参与DR的企业用户为变量、以停电总成本最小为目标函数,采取由简入繁的思路逐步建立2种情形下的数学模型;最后根据停电时间的不同选取2种典型算例以验证这2种模型的有效性.     

对国内立式加工中心可持续发展之思考

由上海移师北京、扩大规模的CCMT 2008(第五届中国数控机床展览会)展会,以"展示自我创新成果,推动重大专项实施"为主题,成为机床工具行业企业展示成果与实力的舞台,用户与制造企业交流与沟通的理想平台.充分展示了中国数控机床最新的发展成果.     

城市空间要素的生态节能性设计

从城市空间要素的角度分析和设计城市与建筑的生态节能性,并提供与道路、边界、区域、节点和标志物相关的生态节能措施,指导城市空间建设和建筑单体设计,促进城市和建筑朝着低碳、低消耗、生态节能、循环可持续的方向发展.     

1W2A小角散射光束线的物理设计

本文主要介绍了目前北京同步辐射实验室正在建设的新的小角散射光束线--1W2A的设计方案,以及北京正负电子对撞机二期改造工程完成后该束线能够达到的性能指标.     

异戊二烯含量对硫黄硫化丁基橡胶硫化特性的影响

本文主要通过无转子硫化仪研究异戊二烯含量对硫黄促进剂体系硫化丁基橡胶硫化特性及硫化动力学的影响。研究表明,在实验范围内,Ghoreishy动力学方程能较好地描述丁基橡胶硫磺硫化的行为。在相同硫化温度下,随着异戊二烯单元含量的增多,焦烧时间、正硫化时间逐渐缩短,交联密度明显增加,高温抗硫化返原性增强。随着硫黄用量的增多,丁基橡胶硫化胶的交联密度随硫黄用量呈线性增加,高异戊二烯含量的丁基橡胶硫黄硫化效率大幅度提高,反应级数增大,硫化活化能Ea明显降低,但异戊二烯含量从5.1mol.%增加到7mol.%时,硫黄硫化效率并未出现明显增加,Ea基本不变。     

基于 Ｏ-Ｋ算法的边坡位移时空演化规律研究

传统的位移监测方案通常以对单一点位的监测数据为基础。在对测量结果的评估中,也只考虑单一点位的数据变化情况,而忽略各监测点间监测数据的空间效应。以南京地区某边坡的自动化位移监测数据为依托,通过引入普通克里金（Ｏ-Ｋ）空间插值技术,运用 Ｍａｔｌａｂ平台自主研发了边坡位移时空演化规律分析模块,实现了对目标边坡位移时空演化过程的分析。该模块可以将位移插值误差控制在 5％范围之内,在部分监测数据缺失的情况下,解决了基于实测数据的边坡位移时空演化规律分析问题。     

数字钟、钢管数大屏幕双显示装置的设计与制作

我厂400毫米无缝钢管轧机主要的四大机组分布在宽分别为24米和33米的两跨厂房内,占长100来米。各机组组成一个连续的热轧流水线,三班昼夜作业。我们根据现场生产需要设计和制作了这台每个字屏高1.6米宽0.8米的四位数大屏幕显示装置,五秒钟显钟点数五秒钟显当班已轧制的钢管数。现已连续正常运行两个多月,极大地便利了生产。如所附原理框图,本装置包括一个钢管数计数器和一个时间计数器即分脉冲计数器,由一个可控硅开关籍时钟产生的五秒钟脉冲,自动轮流换接到大屏幕显示屏,实现了数字钟和钢