全向移动机器人最短时间控制

针对全向移动机器人的最短时间控制问题,依据机器人的轮系结构,根据驱动电机的特性简化全向移动机器人动力学模型,采用松弛措施简化机器人的输入量约束空间,实现状态方程的解耦,降低了计算的复杂度;并根据约束空间和边界条件的特点进行变量代换,提出运用开关线平移的Bang-Bang控制实现次优的最短时间控制。自主研发的足球机器人的运动控制仿真结果表明,所提出的控制方案能够驱动全向机器人实现由任意位置到目标位置的最短时间移动,验证了方案的可行性与合理性。     

关于宁波市发展电子商务的思考

电子商务(EC)作为一种电子数据交换(EDI)和INTERNET网上交易为基础的全新商务运作模式,它将对传统企业经营提出挑战。本文主要对宁波发展电子商务的现状、前景、存在的问题及解决办法进行探讨。     

基于铁路需求侧温度响应的供热系统节能运行策略研究

目的 为了解决铁路站区供热系统供热量与各功能建筑需求热量不平衡而导致的能源严重浪费问题,方法 提出铁路站区供热系统热源侧与建筑物联动调节的时空差异化运行策略,以响应站区内各建筑室内温度变化需求。首先,分析常规热源侧和建筑物侧运行调节策略,在此基础上研究时空差异化运行策略;其次,以大同某铁路站区供热系统为例,利用Simulink建立供热系统仿真模型;最后,在验证模型有较高准确性的基础上,对比分析3种不同运行策略下系统室内温度动态响应和能耗。结果 与热源气候补偿质调节和建筑量调节运行策略相比,热源侧与建筑物联动调节的时空差异化运行策略不仅实现了不同建筑分时分温供热的需求,还有效减小了正常供热时间段和低温供热时间段室内温度波动幅度,提高了室内热舒适性。同时与系统无运行调节相比,热源质调节运行策略节能率为20.7%,建筑物量调节运行策略节能率仅为17.5%,时空差异化运行策略节能率达38.5%。结论 本文提出的热源侧与建筑物联动调节的时空差异化运行策略能够满足铁路站区内不同功能建筑的室内变温需求,减小室内温度波动幅度,具有良好的节能效果。     

白云鄂博东矿境界外资源的开采方案研究

白云鄂博东矿如果可以合理开发利用境界外资源,将延续矿山的生命周期。本文从技术可行性和经济合理性两方面对东矿境界外资源开采方案进行了分析,研究得到:东矿境界外资源开采采用地下开采是唯一选择。在应用Dimine数字矿山软件建立东矿三维地质模型的基础上,根据露天境界外矿体的形态、资源分布情况以及与露天采场的相对位置,研究了地下开采分区。为实现东矿露天转地下不停产衔接,南部境界外挂帮矿采用露天采场内平硐开拓并率先实施,北东境界外挂帮矿开采随后实施,露天坑底境界外开采最后实施。露天矿境界外挂帮矿体的回采不仅充分回收了国家矿产资源,还为露天矿山可持续发展提供了新的途径。     

接触带断层对高大边坡的影响

针对某矿区采场板岩与白云岩接触带断层,在详细调查地质条件的基础上,采用极限平衡分析应用边坡计算软件,对整体边坡及台阶坡进行稳定性安全系数计算,由计算结果得出此处边坡不会产生整体性的圆弧型滑坡而是以台阶坡破坏为主的结论,并给出了加固方式的建议。     

寒冷地区居室热舒适设计温度的研究

根据寒冷地区人类居住特点,利用VB语言编程,以ISO7730为理论依据,通过PMV和PPD模拟计算了寒冷地区室内热环境,给出了寒冷地区人体不同代谢率条件下常规采暖和地板辐射采暖的舒适性温度。结果表明,在PPD≤20%的前提下,寒冷地区满足人体热舒适的室内常规采暖设计温度推荐值为20℃,地板辐射采暖设计温度推荐值为19℃,明显高于我国现行的设计温度。     

大外径多环嵌套永磁轴承轴向磁力模型

为了提高永磁轴承承载力,设计了大外径多环嵌套永磁轴承结构.基于与实验吻合的径向磁化双环永磁轴承轴向磁力数学模型,结合大外径多环嵌套永磁轴承结构特点及线性叠加原理,建立了径向磁化大外径多环嵌套永磁轴承轴向磁力解析模型.分析表明:该型永磁轴承轴向磁力与磁环剩磁的平方成正比;磁力随磁环间隙的增大而减小,随磁环数、磁路总磁导的增大而增大;在正常轴向工作范围内,轴向磁力随轴承轴向偏移的增大而增大.该型永磁轴承充分利用了磁环两个极面,产生磁力的磁环间隙数增加,故轴向磁力明显增大.实验及有限元计算验证了该解析模型的正确性.     

太阳能-电辅热供暖系统的经济优化

集热器面积的选择是太阳能供暖系统设计的关键,本文对太阳能-电辅热供暖系统进行了技术经济分析,建立了系统费用年值与集热器面积函数关系的数学模型,分析探讨了使费用年值最小的集热器面积的计算方法。并以太原为例(100m2住宅)逐日进行了计算,结果表明当集热器面积为21.34m2,整个系统的费用年值最小;整个采暖季的太阳能保证率为60.24%。     

基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID控制器的3个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制...     

160,168控制器及其制作

１６０、１６８控制器及其制作田琦本文控制器可安装在话机上或总机的出中继线上，能有效地防止他人随意拨打１６０、１６８信息台。一、用于脉冲式话机用于脉冲式话机控制器的方框日如图１所示，电路原理如图２所示。控制器与单机或总机串接，工作电压由市话线电压提供。...