食品协作机器人动态目标抓取控制方法研究

目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能,验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果,提高了协作机器人动态抓取的准确性,在传送带速度100 mm/s时,动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法,可有效提高协作机器人的抓持精度。     

纸张表面的喷墨扩展分析

借助墨滴观测仪和工业显微镜,获取了墨滴在撞击纸张前后的状态及数据。在测量喷墨记录点亮度数据的基础上,分析了纸张表面的喷墨记录点扩展。定义了喷墨记录点内外边缘对应的反射系数,并验证了其可行性。讨论了影响喷墨记录点大小、形状、模糊度的因素,计算了不同承印材料的墨滴扩展比。     

酯交换法合成甲基丙烯酸烯丙酯

采用对甲苯磺酸为催化剂,以甲基丙烯酸甲酯(Methyl methacrylate,MMA)和烯丙醇为原料,通过酯交换法合成了甲基丙烯酸烯丙酯。产物经红外光谱、核磁共振氢谱和质谱表征。考察了催化剂种类及用量、原料摩尔比、反应时间和阻聚剂用量对反应转化率的影响。当采用对甲苯磺酸为催化剂且其用量为反应物MMA与烯丙醇总质量的3.0%,MMA与烯丙醇的摩尔比为3﹕1,阻聚剂吩噻嗪用量为反应物总质量的0.05%,反应时间为3.5 h时,反应转化率可达82%。     

高职高专印刷人才培养的现状与思考

正印刷行业"十二五"规划中提出,到"十二五"期末我国从印刷大国向印刷强国的转变取得重大进展,印刷业的总产值预计超过11000亿元人民币,成为全球第二印刷大国。而要实现上述目标,加强人才培养,提升产业人员素质是一项必不可少的保障措施。高职高专印刷教育作为培养印刷技能人才的主要阵地,在我国印刷业的发展中发挥了重要作用。但是从目前的     

正装冲孔落料复合模的设计

<正> 图1为我厂生产的P62棚车右门左框冲件图,冲孔、落料一次成形。     

空气中TNT爆炸冲击波超压峰值的预测及数值模拟

通过对空气中TNT爆炸冲击波超压峰值的已有研究成果进行比较分析,发现不同学者对其预测结果存在一定差别,并据此拟合总结出能较好地描述冲击波超压峰值与比例距离关系的表达式.同时用LS-DYNA动力有限元软件模拟了2种不同装药量条件下空气中TNT炸药爆炸产生的冲击波的传播,模拟所得的超压峰值小于经验公式的结果,装药量大的模拟结果更接近经验公式预测值.有必要对爆炸冲击波的参数和经验公式进行进一步的研究.     

铝-铁合金换能器的研究

随着超声和水声技术在我国的迅速发展,对换能器材料的品种和数量要求越来越多.目前广泛应用的有镍片、钛酸钠、锆酸钛酸船、石英、酒石酸钾钠、磷酸二氢氨和铁氧体等,其中以镍片和压电陶瓷应用最广.由于目前我国镍的产量尚不能满足日益增长的需要,因此以某些富裕材料代镍有着重要的意义.在磁致伸缩材料方面,用铝-铁合金和铁-钴-钒合金等在某种程度上完全可以代替镍片作换能器.铁-钴-钒合金和铝-铁合金换能器的声学性能比镍片换能器有过之而无不及,但铁-钴-钒台金中含有中贵重的稀有金属钴,不     

燃油压力调节器自动设压控制系统设计

为了对汽车燃油压力调节器的压力进行准确、快速的设定,设计开发了一套对燃油压力调节器的自动设压控制系统。选用LabVIEW开发平台,并结合NI cRIO-9073控制器和西门子S7-300系列PLC完成了整套系统的数据采集和实时控制。通过试验验证,系统能够在功能、精度、节拍等方面达到预期的要求,目前已经投入到实际产品的生产中。     

大侧滑模型参考自适应飞行控制方法研究

针对飞机单侧副翼舵机卡死故障的飞行问题,研究了基于模型参考自适应控制的大侧滑角飞行控制方法。首先给出进行大侧滑角直飞的级联式飞行控制方案,并对控制信号间的关系进行分析;其次对与侧滑角指令有关的姿态内环进行模型参考自适应控制结构和算法设计,同时给出参考模型选取方法;最后分别在无故障和单侧副翼舵机卡死飞机下进行非线性仿真验证。仿真结果表明,该控制方法能够在气动数据摄动和控制器参数初值随意选取下,仅利用故障前配平点使得飞机在发生单侧副翼舵机卡死后能够跟随参考模型响应,并进一步无静差地跟踪大侧滑角指令,具有较好的鲁棒性和实用性。     

高职印刷人才培养的现状与思考

分析了目前高职印刷人才培养的现状,就目前高职印刷人才培养方面存在的主要问题展开讨论。结合高职印刷专业的现状和特点,在实践的基础上从行业形象、培养机制、教学与实践等环节提出了高职印刷人才培养的建议和对策。