使用多色LED补色的背光源

采用白色LED灯作为主要光源、橙色灯和蓝色灯作为补色光源设计了背光源系统。用线性拟合的方法得到亮度不同情况下3种灯的PWM波形高电平持续时间的比例关系。根据该关系进行调光,可以得到色温在6500±100K以内,色坐标u′在0.198±0.01以内,v′在0.468±0.01以内的标准白色光。在温度变化时,根据颜色传感器TCS230数据微调橙灯和蓝灯的PWM高电平时间,维持红、绿和蓝3颜色通道输出的脉冲个数比例关系恒定则颜色不变。     

基于视觉引导的机器人自主爬楼

采用了一系列方法从机器人视觉图像中提取出可供电机调速的信号.先对视觉图像关键部位进行图像分割;随后用灰度直方图中谷底信号作阈值,区分出台阶水平面与竖直面;再用形态学方法消除小斑点;然后采用选取中间值的方法得到台阶斜率;最后用提取出的台阶棱线斜率来控制机器人左右轮的速度,达到调整移动机器人姿态的目的.该方法具有重复性好、实时性强、易使用的特点.     

基于方差和谱熵结合的语音端点检测方法

针对传统方法在低信噪比条件下的检测结果无法较好地满足需要,提出了将语音信号小波包BARK子带方差和谱熵二者相结合的新端点检测方法.首先对带噪语音采用多窗谱估计谱减法降噪,然后利用小波包分解构成BARK子带,求出每帧信号的BARK子带方差均值和谱熵值,最后用方差值除以谱熵值,将二者的比值作为双门限检测法的参数进行端点检测...     

基于区域最大值与平均值差值的动态背光调整

动态背光算法除最大值和平均值法外,其他算法计算量较大,运行速度较慢。综合最大值法与平均值法的优点,提出新的动态背光调整算法,将平均值与最大值的差值和最大值相比,采用其比值分析图像的细节是否丰富,通过平均值度量图像整体亮度,从而在每个区域选择合适的灰度值作为该区域的背光亮度对应值。Matlab仿真结果表明,该算法可降低背光亮度节省电能功耗,保证图像质量,而且运算量小。     

基于传球评价函数的Robocup传球策略

传球是Robocup仿真比赛中智能体的核心技术之一.为了提高足球机器人传球的成功率和加强各智能体之间的协作,在分析传统传球方法优缺点的基础上提出基于传球评价函数的传球策略.该传球策略不仅结合了区域价值和角色价值两个关键的传球因素,而且涵盖了传球的安全系数,从而使球向着更安全且有利于球队进攻的方向传出.经过实例验证了该传...     

液氩充装系统节能改造

介绍了液氲充装系统的改造过程,将原空浴汽化器对贮槽增压充装槽车改为用液体泵压缩充装。实现槽车带压充装、无尾气外排以及氩泵预冷无外排的槽车“零损耗”充装,取得了明显的节能效果。同时介绍了相关安全操作过程及注意事项。     

基于宏行为的侦察机器人事务执行机制研究

为了便于操作员在侦察现场进行事务规划,提出了基于宏行为的事务描述方法和事务执行机制．按照机器人对环境变化的响应方式的不同,将机器人的行为分成基本行为、组合行为和宏行为,给出了描述这些行为的方法和一个宏行为的设计实例．引入了基于RS模型的行为合成运算符合成机器人行为的方法,从而可以形式化地构建侦察机器人的事务描述．实现了能够解释和执行事务描述的、基于宏行为的事务执行器．仿真和实验结果表明提出的任务描述方法可行,事务执行器能够可靠地完成事务描述所规定的任务．     

半自主侦察机器人的人机交互研究

提出了设计侦察机器人的人机界面时在安全性、专业性、适应性等方面应该注意的问题,分析了人机接口在远程感知、导航控制、侦察控制和事务规划等方面的功能需求,并针对研制防化侦察机器人的需要,设计了具有模拟命令输入面板和监控画面的人机交互操作员控制器,具有命令输入方便、模拟显示形象逼真、临场感好、交互性强的优点.     

一种基于小波包变换加权自相关的基音检测算法

噪声环境下的基音检测在语音信号处理中占有重要地位。为了有效提取低信噪比情况下的语音基音周期,提出了一种基于小波包变换加权线性预测自相关的检测方法。该方法首先利用小波包自适应阈值消除噪声,将多级小波包变换的近似分量求和以突出基音信息,并采用小波包系数加权线性预测误差自相关的方法突出基音周期处的峰值,提高了基音周期检测的精度。实验结果表明,与传统的自相关法、小波加权自相关法相比,该方法鲁棒性好,基音轨迹平滑,具有更高的准确性,即使在信噪比为-5dB时仍能取得较为理想的结果。     

移动机器人大范围寻的路径规划

中提出了用电磁波作为目标物的信标，分析了寻的原理，采用走圆弧的方法，实行机器人大范围寻的路径规划。