未知环境下基于虚拟角速度跟踪的避障策略EI北大核心CSCD

当智能体自主执行任务时,局部障碍物可测的未知环境增加了局部极值和执行器饱和发生的概率.对此,本文提出了虚拟角速度跟踪的避障策略.首先,基于简易障碍物的几何模型构造虚拟的避障引导角,并利用李雅普诺夫方法设计角速度控制律,通过受限制的虚拟角速度跟踪来实现避障控制.然后,引入方位因子改进距离型权值分配器,强化轨迹附近障碍物的影响以降低局部极值发生的概率.最后,对于不完全可测的复杂障碍物,根据历史探测信息建立以边界点为中心的简易障碍物模型.仿真结果表明,该策略能够避让低速动态障碍物及U型复杂障碍物,并且可实现抗饱和控制.     

参数可调数字式声纳浮标系统的硬件设计

对数字式纳浮标系统的硬件实现方案进行设计,采用软件无线电的设计思想,在实现声纳浮标数据采集、信号处理、无线电通信、自组织组网等功能的基础上,允许用户根据实际应用情况,对声信号监听带宽、监视频率、采样速率、通信模式、通信速率、发射功率等参数进行实时调整与改变。     

实现水声通信网纯距离节点定位自组织研究

鉴于GPS定位在水声通信网中的局限性,提出了一种利用TOA方法测得的距离信息确定节点位置的定位算法,并针对水声信道中通信冲突严重的问题,重点研究了在水声通信网的自组织形成过程中,实现该定位算法的一种无冲突数据传播方案,最后利用OPNET仿真验证了2种算法配合完成水声通信网纯距离节点定位的可行性.     

基于多智能体强化学习的无人艇协同围捕方法

针对多无人艇对海上逃逸目标的围捕问题,提出一种基于多智能体强化学习的围捕算法.首先,以无人艇协同进攻为背景建立无边界围捕问题的环境和运动学模型,并针对快速性和合围性的需求给出围捕成功的判定条件;然后,基于多智能体近端策略优化(MAPPO)算法建立马尔可夫决策过程框架,结合围捕任务需求分别设计兼具伸缩性和排列不变性的状态空间,围捕距离、方位解耦的动作空间,捕获奖励与步长奖励相结合的奖励函数;最后,采用集中式训练、分布式执行的架构完成对围捕策略的训练,训练时采用课程式学习训练技巧,无人艇群共享相同的策略并独立执行动作.仿真实验表明,在无人艇起始数量不同的测试条件下,所提出方法在围捕成功率和时效性上相较于其他算法更具优势.此外,当无人艇节点损毁时,剩余无人艇仍然具备继续执行围捕任务的能力,所提出方法鲁棒性强,具有在真实环境中部署应用的潜力.     

基于随机微分的雨衰模型

本文利用随机微分理论研究了卫星通信中雨衰的统计特性,首先利用非线性变换得到了雨衰的随机微分方程,然后利用福克尔一普朗克（Fokker-Planck）方程给出了雨衰的概率密度函数,最后利用办6公式推导出了雨衰的功率谱密度函数,并通过实测数据验证了所提方法的准确性。     

山区连续刚构渡槽桩基的应用

针对山区渡槽容易受其自身结构以及水、风荷载的影响,文章以黔中水利枢纽一期工程为例,分析了徐家湾等4座连续刚构渡槽背景,浅析山区渡槽大直径桩基设计、桩基施工、检测方法和基桩质量检验的特点。结果表明,要想保证山区连续刚构渡槽桩基的应用效果,必须根据工程所处的地质情况明确科学合理的桩基设计内容。     

稳定水声通信判决反馈盲均衡算法研究

水声信道环境恶劣,尤其是多径效应常会造成水声通信系统同步位置发生偏移,对均衡算法造成严重影响。从提高均衡算法稳健性的角度出发,在稳定性较高的归一化常数模算法基础上,借助早迟积分比相原理完成对采样位置的跟踪,并结合判决正方形方法提出一种归一化修正常模盲均衡算法。仿真结果表明,这种基于判决正方形的归一化修正常模盲均衡算法具有更好的收敛能力与稳定性,具有较强的抗干扰能力,能保证水声通信高效运行。     

基于移动抽头机制的判决反馈盲均衡算法研究

从系统时延值与判决反馈均衡器MSE收敛能力间的数学关系出发,借助不同类型的水声信道,对判决反馈均衡器时延值所造成的MSE性能影响进行系统分析,从结构组成上,创新性研究、阐述了判决反馈均衡器内部的工作规律,并在此研究基础上,提出了一种专用于判决反馈均衡器的新型移动抽头盲均衡算法,克服了传统算法所具有的收敛速度差异问题,在解决内部均衡冲突的基础上,通过均衡器时延值的自调节,成功实现MSE收敛性能的自动优化调整,提高了判决反馈盲均衡器对不同水声信道环境的适应能力和有效性,通过仿真和实地试验,验证了该算法能够在不同水声信道环境下自动调节系统时延值,大幅提高判决反馈均衡算法的收敛能力,同时有效克服了均衡器内部的冲突,使算法始终保持有较快地收敛速度。     

龙场渡槽结构方案比选及施工难点探析

针对目前水利枢纽输配水工程渡槽结构施工过程存在的问题,文章从实践角度出发,分析了结构方案的比选,并提出了施工总体方案及监控设计控制方法,其目的是确定更具效用的施工方案,进而为相关建设者提供实例参考。