可穿戴式腰背部治疗仪的机构设计及其运动学分析

针对可穿戴式腰背部牵引治疗仪的结构设计问题,提出了一种在使用舒适性、安全性、可靠性等方面具有突出效果的新型双平面铰接结构,并利用空间解析几何方法对治疗仪的机构进行了详细的数学推导,利用Matlab软件对样机进行了运动学仿真,了解其运动学关键指标,并对其运动空间和运动效果进行了分析和评价。在可穿戴式腰背部治疗仪样机实验台上对机构关键点的运动空间进行了测量,并由志愿者对治疗仪进行了实际穿戴测试。研究结果表明,该可穿戴式腰背部牵引治疗仪具有良好的治疗效果,其设计思路与分析方法可为其他产品的研发提供参考。     

基于DSP的高抗干扰性超声波测距系统

以传统的基于单脉冲超声测距系统存在的缺陷为改进对象,研制了一种适用于各种复杂环境的,具有高抗干扰性的超声波测距系统.该超声波测距系统基于伪随机序列的良好特性,以嵌入式数字信号处理器(DSP)为核心器件,并在接收电路中添加了高速化绝对值电路模块,改进了超声波传感器的综合性能,实验结果表明:所设计的超声测距系统在同等条件下具有实时性好、抗干扰能力强和测量距离远等优点,能够适用于各种领域.     

四足机器人改进型对角小跑步态研究

传统的四足机器人对角小跑步态一般在机体坐标系中进行规划,在实际应用中存在着摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题,这些都降低了机器人运动的稳定性和精确性。针对以上问题,提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小跑步态方法,该方法通过浮动机体运动学对摆动相进行规划,在足端的雅可比矩阵中引入机体姿态相关项,从而保证了摆动腿能同时着地,同时在支撑相和摆动相之间增加了四腿同时着地的调整相,对机器人机体位姿进行调整。对比仿真和样机试验结果表明：与传统方法相比,所提方法能够使摆动腿同时着地并能连续调整机体位姿,使机器人获得更好的运动稳定性和更高的位移控制精度。     

球形智能机器人云台控制系统的设计与实现

在球形智能机器人云台驱动系统中,以步进电机作为执行器件,可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的精确定位;在球形智能机器人云台控制系统中,采用TI DSP C2000系列的数字信号处理器TMS320F28015作为主控芯片,可有效提高系统的控制效能和数据处理能力.根据球形智能机器人的工作使命和功能特点,运动控制上采用基于指数型变化曲线的加减速分段式运行控制策略,与恒频控制方法相比有效克服了步进电机容易丢步、过冲等缺点.实验表明,该球形智能机器人云台控制系统能够很好的满足快速响应性和误差要求,具有功能齐备、运行稳定、功耗低、噪声小、可靠性好、性价比高等优点,为球形智能机器人的实用化奠定了坚实的基础.     

仿生四足机器人控制系统设计

针对某仿生四足机器人的运动特点和功能要求,采用多个微控制器组建了一种结合了分层式控制系统和分布式控制系统优势的复合式控制系统。设计了以决策控制器、步态生成器和执行驱动器构成的三层式硬件系统及相应的外设接口,并采用模块化的设计思想开发了相应的系统软件。从而构成了一套体积小、功耗低、集成度高、实时性好的硬件控制系统平台。在该控制系统中,通信模块应用双口RAM技术及CAN总线网络实现各层之间实时有效的信息传递。最后,分别进行了CAN总线通信测试实验和电机控制性能测试实验。实验结果表明,该控制系统工作性能稳定、信息读取可靠、动态响应快捷,能够很好地满足仿生四足机器人的运动控制要求。     

我国微型机械的发展方向和创新途径

微型机械将是２１世纪高新技术发展的推进器和增长点。在我国和世界先进国家开展微型机械研究存在差距的情况下,如何结合我国实际探索我国微型机械的发展方向和创新途径将具有一定的现实意义和学术价值。     

UG在新型手机外壳实体造型中的应用

应用UG软件三维实体造型功能,将虚拟现实技术、三维造型技术、参数设计技术等新概念、新方法引入到新型手机的开发设计中,可使新型手机外壳的实体造型设计实现周期短、质量高的设计要求,从而为新型机电产品的开发探索了新的方法和途径。     

3D Studio MAX软件在机械产品虚拟现实装配中的应用

通过机械产品拟实装配场景动画．即可将所装配产品的结构细节表现无遗,又可将所设计产品的功能特点介绍清楚,本文介绍了采用３Ｄ Ｓｔｕｄｉｏ ＭＡＸ软件制作某机器人拟实装配场景动画的方法与步骤．从而使所设计的机械产品在计算机屏幕上完成从方案论证到样机试制的拟实过程。     

集成式微型智能传感器的研究与思考

阐述了集成式微型智能传感器的设计原理、制造技术和发展方向,分析了集成式微型智能传感器的研究热点,提出了我国集成式微型智能传感器技术的发展思路。     

基于弹性流体动压润滑条件的滚动轴承耐磨损设计

分析了弹性流体动压润滑的理论和条件,阐述了基于弹性流体动压润滑的圆柱滚子轴承耐磨损设计的方法和步骤。