脂肪醛AAT在铬鞣软革及无铬鞣软革中的应用

一种新型国产脂肪醛鞣剂AAT，分别用于猪正面服装革、水牛沙发革的复鞣、与栲胶联合鞣制猪皮服装革。实验表明，其性能在各个方面与进口脂肪醛相当。ATT用于复鞣能赋予皮革柔软、丰满的手感和弹性，所得皮革粒面细致；用于无铬少铬鞣制作软面革时，能提高皮革的稳定性和收缩温度，减少铬盐用量。脂肪醛AAT已经具备了高端皮化产品应有的特性，值得推广。     

丙烯酸酯乳液聚合的最新进展及其改性

综述有关丙烯酸酯乳液聚合的机理、研究进展和改性方法。在将各种改性方法明确分类为“基于聚合工艺的改性方法”和“基于聚合物组成的改性方法”的基础上,分别对核-壳乳液聚合、互穿网络聚合、无皂乳液聚合、微乳液与超微乳液聚合等改性方法与机理进行了全面阐述;对有机硅、有机氟、聚氨酯改性丙烯酸乳液的方法与机理进行了归纳整理。并对丙烯酸树脂乳液的性能测试及表征手段进行了总结归纳。指出了丙烯酸乳液的发展方向和展望了丙烯酸乳液的良好应用前景。     

乙烯基类单体改性VAE皮革涂饰剂的合成与应用

基于乙酸乙烯酯-乙烯（VAE）共聚乳液以及聚丙烯酸酯两种乳液各自的特性，本文用乙烯基类单体对VAE乳液进行接枝改性，形成了具有以VAE为主链，丙烯酸酯聚合物为支链的接枝共聚物，获得了性能优良的皮革涂饰材料。通过在牛皮鞋面革上的涂饰应用证实，该涂饰材料具有良好的耐水性、耐溶剂、耐千湿擦性，且涂层粒面细致、真皮感佳，是一种具有良好应用前景的皮革涂饰材料。     

超深、超长水平井测井工艺技术研究与应用

塔河油旧水平井测井技术主要为湿接头测井工艺。受井深、测量井段长、井底温度高、部分井需要加测特殊项目等因素影响,塔河油田水平井测井技术存在湿接头对接一次成功率不高、仪器耐温性能要求高、常规工艺不能满足特殊测井项目作业要求、测井电缆井口运行安全风险、钻具输送井下风险等难点。通过优化钻井液循环方式、改进斜井段对接工艺、设计新型湿接头公头外壳等方式,保证了一次对接成功率;对井下仪器性能进行检测、按井下实际情况组合仪器串,确保仪器在高温环境下稳定运行：密度姿态保持器和套筒式扶正器较好地解决了密度、微电阻率扫描成像、偶极子声波等特殊项目在水平井、大斜度井中的施工问题;自主研发的井口电缆防碰装置确保了钻具输送测井作业时,电缆在井口的安全。根据各井工况综合采用以上措施后,塔河油田水平井测井一次成功率达到了94％。     

含氟材料的应用与发展

氟元素是一种反应性能极高的元素,被称为是“化学界顽童”。但是氟一旦与其它元素结合,就会成为耐热、难以被药品和溶剂侵蚀的具有“高度安全性能”的化合物。氟原子非常小,仅次于氢原子。是非金属中最活泼的元素,氧化能力很强,能与大多数含氢的化合物如水、氨和除氦、氖、氩外一切无论液态、固态、或气态的化学物质起反应。氟元素被广泛应用于家庭用品、办公自动化设备、半导体、汽车等领域,液态氟还可作火箭燃料的氧化剂。     

四足机器人“盲爬”阶梯策略设计与实现

针对四足机器人爬阶梯多采用基于零力矩点的静步态运动规划方法，存在攀爬速度慢、稳定性差的问题，设计了一种四足机器人快速“盲爬”阶梯策略。采用针对阶梯地形的轨迹规划摆动腿运动，基于广义动量法检测摆动腿与阶梯的磕碰事件，对磕碰事件进行了有效处理。根据本体感受器估计阶梯部分参数，结合稳定裕度概念规划机身的期望轨迹，采用模型预测控制对轨迹进行跟踪控制，保证了机器人快速稳定地攀爬阶梯。通过四足机器人实验平台验证所提方法的正确性，当机器人名义腿长为0.360 m、阶梯台阶高度为名义腿长的30.56%时，平均攀爬速度可达0.60 m/s(无量纲速度Fr达0.32)。