汽包锅炉汽轮机系统的非线性σ校正复合模型参考自适应控制

提出引入σ校正技术的复合模型参考自适应控制方法,可以克服已知的系统干扰。存在未建模动态和未知干扰时,在任何有界的初始条件下,σ校正复合模型参考自适应控制系统的跟踪误差都是有界的。针对典型的汽包锅炉汽轮机系统的非线性模型,将静态状态反馈精确线性化方法和σ校正复合模型参考自适应控制方法相结合,设计了协调控制器。讨论了静态全状态反馈线性化对多输入多输出系统的干扰抑制能力和对多输入多输出摄动系统的鲁棒线性化问题。介绍了非线性σ校正复合模型参考自适应控制器的设计方法。给出了满足约束条件前提下的模型匹配条件的极点配置设计方法。仿真结果表明,所设计的复合控制系统可以实现良好的解耦控制,鲁棒性和抗干扰能力强。     

一种动态电压恢复器的比例加滑模双闭环控制

提出一种滤波电容在负载侧的三相H桥型二电平DVR系统拓扑,建立了系统的数学模型,为控制负载端电压恒定,首先将负载端电压的设定值跟踪问题转化负载电压d-q轴误差的认定问题,然后从负载电压与电感电流的关系出发,根据Lyapunov稳定性理论,推导出一种双闭环比例加滑模控制方法,并进行了MATLAB/Simulink控制系统仿真和PI控制的比较研究,仿真结果表明该控制方法的正确性和有效性。     

一类在轨三维挠性梁模型仿真分析

针对在轨固支-自由三维挠性欧拉-贝努利梁的振动问题.为评估其动力学特性,综合考虑梁的轴力、梁的纵向变形、牵连惯性力、柯氏惯性力,以及梁的纵向变形对另外两个正交方向弯曲变形的影响,采用微元法给出了梁的振动模型.利用模态展开方法求解,采用四阶龙格一库塔法对其进行了数值仿真分析,结果表明三维姿态运动时挠性梁同时表现出软化效应和刚化效应,特别是在大范围运动时刚化效应强于软化效应,并且对于在轨运动的梁,轨道角速度也起着很大的作用,限制了在固定轨道上梁的长度.     

MIMO系统求逆的Interactor算法改进

针对多输入多输出系统求逆的Interactor算法出现异常中断和不能给出构造性逆的问题,提出了在实施Interactor算法之前对输出交换输出次序、在算法过程中若出现异常时采用恢复方法、间接求逆、引入控制输入动态的改进策略,为提高可逆性的判定功效和实现逆系统的完全解析构造提供了有效的方法。算例和仿真说明了改进的Interactor算法的有效性。     

图形逻辑构造与约束研究

针对ICAD中在高层次几何推理及概念设计中图形的逻辑构造约束问题，根据各种图形表示的依赖因素，通过对谓词逻辑，提出了二维，三维图形的逻辑构造和逻辑约束以及图形变换的逻辑构造，通过构图实例说明了所述方法的可行性，作为存储图形的一种方式可以方便于图形的几何推与与概念设计。     

基于改进D^*算法的室内移动机器人路径规划

对于D^*算法,由于其本身存在一定的缺陷,例如,规划阶段的庞大计算量,所得路径转角相对较大、具有多次转弯数,且若目标点更换后,原有规划不宜再用,应再次作出规划等。因此,对此算法进行改进。基于沃罗诺伊路线图法,将目标环境分解为多个局部环境,选取局部路径目标点时,以局部环境关键节点为主,对于无用节点,采取舍弃操作。使D^*算法的改进基于两点,即子节点选定方式、启发函数的改进,同时最大程度确保路径平滑。仿真结果表明,在转角度数、转弯次数上均有优化,规划时间缩短,路径质量提高,适当保持与障碍物的距离,机器人执行任务的安全性得到保障。在目标点变更后,利用沃罗诺伊路径路线图,机器人以更小的计算量抵达新的目标点。     

日志多维度无监督异常检测算法

在大规模的系统运维中,及时有效地发现系统事件中的异常行为,对于维护系统稳定运行有着重要作用.有效的异常检测方法可以使得系统的运维和开发人员快速定位问题并解决,保证系统快速恢复.系统日志作为记录系统运行信息的重要资料,是对系统进行异常检测的主要数据来源,因此基于日志的异常检测是当前智能运维的重要研究方向之一.本文提出了一种基于无监督的日志多维度异常检测算法,可在无需标注数据的前提下针对日志系统进行自动的数据解析和异常检测.通过使用基于频繁模板树的日志解析获取日志模板后,分别使用3种方法进行异常检测：以基于概率分布使用3-Sigma法判断单指标数值型异常,以基于主成分分析方法使用SPE统计量判断日志组异常,以基于有限自动机的方法判断日志序列异常.通过对超级计算机(Blue Gene/L)和Hadoop分布式文件系统(HDFS)的日志数据以及腾讯内部系统数据进行实验评估,结果表明本文提出算法在5个测试数据集上均有较好的表现.     

卧式罐容量比较法的数据处理与容积表生成

针对储罐在安装过程中和长期使用后会由于地势、温度、压力发生倾斜、膨胀、蠕变等变形,而这些变形造成容积表难以确定,应用三次平滑样条处理数据的方法以及对称映射算法,提出了一种卧式储罐标定数据分析与容积表生成的方法,并建立卧式储罐标定数据分析与容积表生成系统,通过实例分析和比较验证了该方法的可行性。现场应用情况表明,该方法处理卧式储罐标定数据是有效的。     

采用高斯混合模型及树结构的立体匹配算法

针对传统立体匹配算法无法同时为图像边缘和低纹理区域提供一个合适大小的聚合窗口而导致匹配精度较低的难题,提出一种结合高斯混合模型及最小生成树结构的立体匹配算法。通过图像初始视差、像素颜色及距离信息将图像分为初始若干区域及待分割候选像素;基于高斯混合模型并行迭代更新各区域参数,得到最终的分割;在各分割上建立最小生成树计算聚合值求取视差;通过邻域内的有效视差修正误匹配点,获取精度较高的稠密视差图。与其他算法相比,该算法能有效降低误匹配率,尤其在深度不连续区域的匹配效果显著改善。     

基于简化情感的D-STATCOM控制器设计

为了提高配电网静止同步补偿器(distribution static synchronous compensator,D-STATCOM)无功稳压控制系统的抗干扰能力和动态性能,提出一种基于简化情感的D-STATCOM无功稳压控制器设计方法,该控制器省去情感模型的眶额皮质,并隐藏奖励信号,减少情感控制器参数,结构简单,计算能力强。对控制器结构进行分析表明,它是一种具有变结构特性的PI控制器,参数具有自学习能力。仿真和实验结果表明,情感控制器相比于传统的PI控制器,在公共耦合点电压跌落时表现出来的适应性和稳定鲁棒性更强,验证了该控制器的有效性和可行性。