非线性仿射控制系统的高阶滑模控制

研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题.通过适当的输入及非线性状态变换将系 统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子 系统,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法.最后,对两轮驱动的非完整移动机器人进行 了数值仿真,结果表明高阶滑模控制在抖振减弱方面确实具有一定的作用.     

滑模控制一类非线性分布式时滞系统

针对一类状态不可测的非线性不确定分布式时滞系统, 给出了系统滑动模态鲁棒渐近稳定的充分条件. 设计了一类滑模观测器, 同时采用线性矩阵不等式的处理方法给出了该观测器存在的充分条件. 再应用滑模控制的趋近率方法和基于观测器所得到的估计状态, 综合了一类滑模控制器. 该控制器同时保证了估计状态下的滑模面和估计误差状态下的滑模面的渐近可达性.     

水源热泵系统的稳态模拟与实验研究

建立了水源热泵机组的稳态模型,分别对制冷、制热工况进行了模拟,并在一个名义制冷量为25kW的水源热泵机组实验台上进行了稳态工况的测试,对机组的性能随冷却水、冷冻水入口水温的变化情况做了研究,验证了数学模型的正确性并获得了一些有益的结论.     

抛物型分布参数系统的变结构控制

本文研究抛物型分布参数控制系统的变结构控制问题,在较文[4]更一般的条件下,首先证明了等效控制法对于研究无限维变结构系统的有效性,得到了系统的滑动方程式,并讨论了滑动模的稳定性条件;然后研究了热加工等实际问题中出现的抛物型分布参数系统的滑动模设计,解决了文[4]中提出的问题。     

基于光流的运动分析理论及应用

运动目标的检测是计算机视觉领域中最活跃的研究主题之一,运动目标的正确检测与分割影响着运动目标能否正确跟踪和分类;光流法是运动图像分析的重要方法,它能够检测出独立运动的对象,不需要预先知道场景的任何信息,并且可用于摄像机运动的情况;文中首先引入光流的基本概念,然后介绍基于光流方程的两种常用的图像分析方法--梯度法、块匹配法;接着结合光流法在红外图像序列的运动目标检测、活动轮廓模型以及医学图像处理方面的应用,对这两种光流法的优缺点进行分析;最后对光流法在未来其他领域如电子制造业和芯片检测行业的应用提出展望.     

基于嵌入式linux的USB驱动设计

通用串行总线（USB）是一种高传输速率的串行接口总线,由于它具有即插即用、易于扩展和高传输速率的特点．在Linux操作系统中得到了广泛的应用。本文以S3C2410的USB主机控制器为例设计了基于Linux的USB主机控制器驱动程序．使具有S3C2410的嵌入式系统具备了USB主机功能,能够和各种USB设备进行通信。     

基于LO-RANSAC的锂电池极片表面痕类缺陷检测北大核心CSCD

针对锂电池极片表面的痕类缺陷检测准确率低、误检率和漏检率高的问题,提出了一种基于局部最优化的随机抽样一致性(locally optimized random sample consensus,LO-RANSAC)的痕类缺陷检测算法。首先,针对锂电池极片表面存在的椒盐噪声、大噪点多的问题,提出了一种改进的自适应中值滤波和基于连通域的滤波算法。其次,针对检测痕类缺陷准确率达不到预期以及误检率漏检率较高的问题,引入一种局部最优化的RANSAC算法。最后,给出了一种基于LO-RANSAC的痕类缺陷分类方法。实验结果表明:本文所提算法相较于标准RANSAC检测准确率提高了5.9%,相较于基于卷积神经网络算法准确率提高了15%,达到了98.2%;多种算法中本工作算法对于痕类缺陷的检测误检率和漏检率最低;平均检测速度较标准RANSAC算法提高了1.7倍,每秒钟检测的图片数量FPS(frame per second)达到12.49。本工作算法具有较高的检测准确率、较低的误检率及漏检率,检测速度达到实时检测要求,因此可满足锂电池极片表面的痕类缺陷检测需求,解决了锂电池极片表面痕类缺陷自动检测难题。     

染整智能工厂的研究及展望北大核心

介绍了染整智能工厂的最新建设和研究,包括染整智能工厂的各生产环节的自动化升级改造、工业互联网建设、数据对接和控制中心的基础设施建设情况,以及染色机中央监控管理、定形机中央监控管理、染化料配送系统管理、ERP管理和数据中台的智能化研究进展。指出采用多层可逆神经网络模型预测染料配方、采用数据孪生和深度学习相结合的方式构建虚实结合的染色生产、采用混合智能算法对染色定单进行智能排产是未来的发展方向。     

利用S7—216实现IBM PC对多台不同型号PLC的通信

讨论了由一台上位微机对多台不同型号的ＰＬＣ进行连网监控的通信方式及实现方案，在充分理解串行通信机制的基础上，借鉴了计算机网络中互连网的思想，并巧妙利用Ｓ７－２１６ＰＬＣ所特有的自由口通信模式，提出了一套实用的连网方案，并给出了部分程序流程图。     

非匹配不确定系统的显式反步变结构控制

研究非线性多输入多输出不确定系统在非匹配条件下的鲁棒输出跟踪问题，基于相对阶的假设，给出了多输入多输出不确定系统的标准型，进而结合反步设计方法和变结构控制方法，提出一种非匹配条件下非线性不确定系统鲁棒输出跟踪问题的显式反步变结构控制器设计方法，所给跟踪算法不仅只由不确定性的变化范围直接确定，而且有效地克服了现有反步设计算法因隐式递推关系和复杂偏导数计算给实时控制带来的困难。