多功能软体机械手的设计与建模

设计了一款新颖的多功能软体机械手,其由两个软体手指和一个软体手腕集成一体。软体手指由四个并联的双向弯曲气动软体驱动器组成;软体手腕主要由一个双轴双向弯曲气动软体驱动器构成,软体手指、软体手腕协同动作,可以实现软体机械手的多方位、多任务操作。根据软体机械手所需运动范围和抓取力确定了软体机械手的尺寸参数。基于欧拉-伯努利梁理论,建立了上述两个双向弯曲软体驱动器的欧拉梁弯曲模型和悬臂梁弯曲模型,获得了双向弯曲软体驱动器弯曲曲率、弯曲力矩和充气气压三者之间的解析表达式,以及双向弯曲软体驱动器受到载荷时的弯曲变形曲线,通过双向弯曲软体驱动器的自由弯曲试验和弯曲变形试验验证了上述模型的正确性。通过软体机械手的闭合抓取试验和张开提起试验说明了软体机械手的实用性。     

三维实时阴影快速生成方法的研究

本文提出了一种基于点光源的复杂三维模型阴影生成算法,该算法的基本思想是利用遮罩缓冲区快速生成可见面轮廓,并生成最大化影域多面体,然后利用扫描线算法判定景物表面的阴影区域,采用本阴影算法可使生成的阴影具有可控细节层次.     

姬松茸调味绿茶固体饮料关键生产工艺及配方研究

通过单因素和正交试验探讨姬松茸粉的加工条件及绿茶姬松茸速溶粉配制参数,研制色香味俱佳的姬松茸调味绿茶固体饮料。结果显示:姬松茸粉制备参数为粒径0.20 mm,料水比1∶20(g/mL),90℃,浸提35 min,-35℃真空冷冻干燥。姬松茸调味绿茶固体饮料最佳配方:绿茶姬松茸混合粉(质量比2∶1)15.0 g,白砂糖1.0 g,柠檬酸0.08 g,β-环糊精0.03 g。经最优参数和配方加工的产品冲调溶解性、流动性好,汤色黄亮,香气淡雅,滋味适口。     

采用改进BNi-7钎料钎焊316L不锈钢

采用改进BNi-7钎料钎焊316L不锈钢,钎缝间隙为100μm,研究了Cu粉添加量、钎焊温度对接头组织及力学性能的影响。结果显示,采用BNi-7+x%Cu进行连接时,接头主要由不锈钢/钎料界面的Ni(Fe,Cr,Cu)固溶体和钎缝中心的Ni(Fe,Cr,Cu)-CrNiP共晶组织和Ni3P-Ni(Fe,Cr,Cu)共晶组织组成。钎缝中心Ni(Fe,Cr,Cu)-CrNiP共晶组织中分布的Ni(Fe,Cr,Cu)韧性相使脆性磷化物弥散分布;随着Cu添加量和钎焊温度的增加,钎缝中心的脆性化合物含量降低。当钎焊温度为980℃,Cu添加量为9%时,接头的抗剪强度最大为118 MPa。     

采用Ni-Cr-P-Cu钎料钎焊不锈钢接头组织及抗剪强度研究

采用Ni-Cr-P-Cu钎料对316L不锈钢进行真空钎焊连接,分析了不同钎焊温度(930~980℃)和保温时间(5~30 min)对接头组织及抗剪强度的影响。结果表明,不锈钢与钎料的界面组织为镍基固溶体(固溶原子为Cu,Fe和Cr),而钎缝中心的组织为镍基固溶体-Cr Ni P共晶相以及Ni3P-镍基固溶体共晶相,其中共晶相中的镍基固溶体属于韧性相,弥散分布于钎缝中。升高钎焊温度或延长保温时间都会增加不锈钢和钎料界面的镍基固溶体的厚度,同时会增加钎缝中心韧性相的数量。当钎焊温度为980℃,保温时间30min时,接头的抗剪强度最大,为95 MPa。     

雨生红球藻高产虾青素的培养条件优化

本研究从5种培养基中筛选出最适于雨生红球藻HP1藻株绿色细胞生长阶段细胞增殖的培养基,并针对筛选出的培养基分别进行有机碳源和无机碳源及其浓度的优化。在此基础上,以光照强度、初始p H值和诱导时间为实验因素,采用单因素试验、中心点复合设计(CCD)响应面法对雨生红球藻虾青素积累阶段的胁迫条件进行优化。结果表明:HP1藻株在配方A及OHM培养基中均能达到较高生物量,有机碳源和无机碳源的最优浓度均为0.5 g/L。HP1虾青素积累的最优胁迫条件为:光照145μmol/m~2·s,初始p H 7.0,诱导时间9 d。在上述条件下,以有机碳源(NaAC)和无机碳源(NaHCO_3)为碳源的培养体系中,虾青素产量最大分别为5.74 mg/L、4.25 mg/L。研究结果将为进一步提高雨生红球藻虾青素产量提供科学依据。     

啤酒酵母在红薯淀粉麦芽汁中的发酵特性研究

本实验研究了酵母在红薯淀粉做辅料的麦汁中的发酵特性,并与其在大米做辅料的麦汁中的发酵特性作了对比,结果表明其完成主发酵所用的时间、可发酵浸出物的变化、还原糖含量的变化、α-氨基氮的利用情况、双乙酰的生成量等均无明显的区别,而且酵母的生长繁殖正常。红薯淀粉作辅料的啤酒色度较大。     

基于HACCP原理探索大米从种植到蒸煮食用过程中受重金属污染关键控制点

应用HACCP原理对大米从种植到蒸煮食用环节进行危害分析,确定出整个环节中的关键控制点,提出控制建议,确保大米产品的安全,以避免重金属污染。     

红薯浊汁饮料生产工艺的研究

研究红薯浊汁饮料的生产工艺,以红心红薯为原料制作混浊汁饮料,采用色差分析和感官评价分析原料预处理方式、主要加工工艺、VC及预热方式对浊汁饮料色泽的影响;采用正交试验和感官评价确定了红薯浊汁饮料稳定剂和配方的最优水平。结果表明,分别采用预处理方式4、预热方式1和0.015%VC制作出的红薯浊汁饮料具有良好的色泽,浊汁浆液经过胶体磨后色泽变暗,之后色泽逐渐变亮;稳定剂用量为0.04%黄原胶+0.2%分子蒸馏单甘酯+0.08%海藻酸钠+0.08%CMC-Na时,浊汁饮料具有很好的组织状态和口感;配方为0.008%红薯香精,0.3%食盐,3%蔗糖,0.02%柠檬酸时,浊汁饮料具有很好的香气和滋味。     

基于改进Zernike矩的图像识别

针对图像旋转和尺度变换所引起的图像重采样和重量化的问题,提出了Zernike矩的改进方法.该方法先对图像中的目标区域进行形状归一化,再对Zernike矩进行归一化.实验数据表明,改进后的Zernike矩不仅具有旋转不变性,而且还具有改进前不具备的比例不变性.基于最小距离分类器对待识别目标进行分类的结果表明,改进的Zernike矩具有较高的识别率,其不足是不适用目标图像背景复杂的情况.