双电机驱动关节的线性化控制研究

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案。设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题。本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证。仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题。     

铝制品的木纹着色法综述

一、木纹着色法的要点和工艺流程铝表面处理技术,从第一阶段的银白色阳极氧化处理,经过第二阶段着色处理,向第三阶段的木纹着色技术发展.由于铝表面木纹着色技术的发展,使民用铝制品,特别是铝制门窗、铝制家具等大为增色,在金属表面上能表现出木质感觉,更能增强建筑铝材对于其他材料的竞争能力.木纹着色的工艺流程主要有四个工序,即表面预处理工序、木纹化电解处理工序、氧化着色处理及封孔工序、涂漆后处理工序,其工艺流程如下图1所示:     

CSP流程铁素体轧制对低碳钢组织性能的影响

通过光学显微组织观察、扫描电镜形貌观察、透射电镜形貌观察和力学性能检验,对比研究了CSP流程奥氏体轧制和铁素体轧制工艺下获得的低碳钢热轧板,以及其后续冷轧+罩式退火、冷轧+连续式退火产品的组织及性能。结果表明:采用奥氏体轧制工艺的热轧板平均晶粒尺寸为10.3μm,珠光体或渗碳体主要分布在三角晶界处,而采用铁素体轧制工艺的热轧板平均晶粒尺寸达到23.4μm,珠光体或渗碳体不仅分布在晶界上,还分布在铁素体晶粒内,并且位错密度有所降低。在后续的罩式退火板和连续式退火板中,铁素体轧制工艺的晶粒尺寸仍略粗一些。采用铁素体轧制工艺以后,各板的规定塑性延伸强度和抗拉强度均降低,其降低值分别可达到102 MPa和66 MPa。晶粒粗大是铁素体轧制强度降低的主要原因。     

含稀土元素的耐海水腐蚀涂层研究

研制了含稀土元素的铝、锌、铝锌合金热喷涂金属线材．采用火焰喷涂后，喷涂层的结合强度、耐腐蚀性大大提高，孔隙率降低，尤其是铝稀土涂层值得大力推广。     

粉末粒度对镍合金熔覆薄层组织及成分的影响

针对在钢基体表面熔覆镍合金薄层时稀释率高的问题,采用304不锈钢基体和两种不同粒度的Ni Cr Fe BSi合金粉末,在较高的扫描速度、较低的热输入下制备熔覆薄层,研究了粉末粒度及熔覆工艺参数对熔覆过程冶金反应及熔覆层微观组织与成分分布的影响。结果表明,在较低的热输入下即可将粉末完全熔化并加热至发生自钎反应的温度,熔覆合金在基体表面铺展,得到表面平整的熔覆层,无裂纹出现。采用厚度200μm,粒度范围70～100μm的镍合金粉末层,制备的熔覆层厚约170μm,稀释率较高;采用相同厚度的粒度约50μm的镍合金粉末层,获得了厚约130μm的熔覆层,稀释率低且熔覆界面更平整。由于更细的合金粉对激光能吸收率更高,在较低的热输入下即可熔化,传导至基体的热量显著降低,基体熔化少,热影响小。该方法可用于制备防护薄层及精密修复。     

贵金属在载体上的分布对催化剂性能的影响

以Pt，Pd，Rh3种贵金属作为汽油车用三效催化剂的主要催化活性组分，制备了2组具有不同组合与分布形式的分层催化剂和分区催化剂，并通过发动机台架测试系统进行了催化活性评价。通过对表征催化剂催化性能的空燃比特性、起燃特性和催化转化效率的对比分析，研究了3种贵金属的组合与分布对催化剂3大特性的影响。结果表明：贵金属的组合与分布方式会对催化剂的3大特性产生显著影响；贵金属分层分布催化剂与分区催化剂相比具有更高的空燃比特性和起燃特性，其中PtRh（o）／Pd（i）催化剂表现最佳，但贵金属分区催化剂，主要是PtRh组合在近发动机端的分区催化剂，在所有催化剂中表现出最优异的起燃特性；因此，在进行欧3、欧4等车用排放控制系统设计时，可以利用不同贵金属组合与分布催化剂的独特性能优势，在同一载体或同一系统中的不同载体上进行可控的贵金属负载与分布，来提高催化剂的综合性能；以这种方式获得的效果预期比单纯提高贵金属含量获得的效果好得多。     

构建高职英语类专业立体网络化实训体系的探索

在课程开设同质化背景下,实训教学的质量制约着高职英语专业学生的技能水平的高低,同时决定了办学特色,而实训教学质量的高低又取决于实训教学是否成体系、是否得到优化。研究以可雇用性为出发点,基于小样本分析,考察高职英语专业技能培养的着力点,探讨构建"一个核心,两个基点,三象维度,四种能力"立体网络化实训体系的必要性和可能性,以及构建的原则、思路和途径。     

空时形状预测与高效编码

目的 形状是视觉对象的关键特征,形状编码是对象基图像和视频处理中的关键技术,但现有无损形状编码方法压缩效率普遍不高.为此,提出一种基于链码表示和空时预测的高效无损形状编码新算法.方法 首先逐帧提取视觉对象的形状轮廓并转化为链码表示;然后基于对象轮廓的帧间活动性将形状视频序列分成帧内预测编码帧和帧间预测编码帧,并基于轮廓链码的空域相关性和时域相关性对二者分别进行空域和时域补偿与预测;最后基于链码的方向约束特性对预测后的位移矢量和预测残差进行高效编码压缩.结果 为了检验所提算法的性能,基于MPEG-4标准形状测试序列进行了编码实验测试.与现有主要方法相比本文算法能提高压缩效率6%到71.6%不等.结论 本文算法可广泛应用于对象基编码、基于内容的图像检索、图像分析与理解等领域.     

面向虚拟试验的可视化应用生成工具研究与实现

虚拟试验能够很好地辅助实物试验,缩短型号研制周期,降低研制费用;虚拟试验应用工程是开展虚拟试验的基础,基于GEF图形编辑器,研究并实现了一种面向虚拟试验可视化应用生成工具,具有可视化应用工程编辑、应用工程框架代码生成等功能;支持在可视化界面中定义VOM图元和APP图元之间的发布、订阅关系,最终生成应用工程框架,并通过应用实例验证了该可视化应用生成工具的实用性,较好地提高了虚拟试验应用工程的开发效率.     

Space OS服务秘书语音交互功能设计与实现

随着三维操作系统的发展与应用,人机交互方式需要有新的发展,而语音技术作为最自然和最便捷的人机交互方式之一自然得到越来越多的重视。怎样在三维操作系统中进行便捷的人机交互是三维操作系统发展和应用必须解决的一大难题,语音识别功能采用声韵母作为识别基元,使用HTK训练声学模型,语音合成功能采用简单但强大的eSpeak开源软件,语音交互策略使用简单的识别结果确认,采用ATK实现与Space OS的集成。实验结果表明,系统能很好地应用到Space OS中,以语音的方式较好地完成常用的计算机操作。