FMS中机器人控制系统的建模与实现

文章将机器人控制系统作为FMS控制系统中的一个通用组件来研究其建模、软件设计以及实现的方法。为了使机器人控制组件具有控制逻辑评价功能，采用面向对象方法来建立机器人控制系统的Petri网模型；为了使机器人控制组件能在FMS环境中实现即插即入的功能，进行了机器人组件与FMS中其它组件的基于CORBA的通讯接口的定义。为了使软件控制系统具有良好的维护性、重用性和可重配置性，建立了面向对象类的统一建模语言（UML）模型，同时开发了机器人控制组件，并在无锡职业学院FMS的机器人控制系统中得到验证。     

FMS实时控制系统动态建模方法(一)

在建立FMS物理对象的功能模型，状态转移图（STD），面向对象的Petri网（OPN）模型的基础上，本文将着色Petri网与面向对象技术相结合，提出了一种实时控制系统的建模方法－面向对象的着色Petri网（OCPN）建模方法，此建模方法在无锡职业学院的FMS的实时控制系统中得到验证。     

热作模具修复层表面滚压加工研究进展

热作模具因工作环境恶劣,在服役过程中易出现失效,造成资源浪费和成本升高。热作模具修复工艺可以延长其使用寿命、提高生产效率,修复层需经加工才能在表面质量和尺寸精度上满足使用要求。滚压加工是一种经济高效的光整强化工艺,通过滚压工艺可以提高热作模具修复层力学性能和使用性能,对热作模具修复层滚压加工的研究逐渐成为当前的研究热点。介绍了热作模具常见的失效形式和性能要求,从修复预处理、修复方法、修复后处理三方面概述了热作模具修复工艺研究现状,综述了修复层滚压加工研究现状,分析了传统滚压存在的问题,对滚压工艺的发展和热作模具超声滚压研究进展进行了介绍。在此基础上,对热作模具修复层的超声滚压加工研究进行了展望。     

移动机器人运动规划算法研究进展

移动机器人运动规划旨在考虑机器人运动学、动力学和时间约束的同时,在复杂环境中找到最佳且无碰撞的路径。近年来运动规划算法逐渐向高效、实时生成高质量的可执行路径发展。综述了基于运动学约束的一系列运动规划算法,分析并比较了其理论上的优势和不足;对算法的实时性能、优化性能以及对环境模型的依赖性进行分析;将运动规划拆分成前端路径搜索和后端轨迹优化;总结了运动规划算法的研究状况。     

怎样选择泵站结构形式

苏丹SONDOS泵站和埃及NEW BAHR TERA泵站的规模相当,但它们在进水流道、出水流道及断流方式等方 面却大不相同,分别代表了泵站的两种典型结构形式。     

可维修性设计及其技术方法研究

产品的可维修性直接影响到产品的使用性能 ,甚至产品的回收再制造。因此 ,本文指出要在产品设计的初期进行可维修性设计 ,并提出了可维修性设计流程 ;重点论述了可维修性设计中的若干关键技术方法。最后应用该技术方法对一项具体维修作业进行了实例分析。     

基于快速链路动态感知的多路分流算法

多路并行传输技术的发展为解决实时视频低延时、高画质的业务需求提供了一种方法。现有的多路并行传输技术在某一路径发生丢包时,往往无法通过快速切换等手段,及时地将拥塞链路上的数据包进行重传或分流,如多路径传输协议(MPTCP)的快速重传机制需要三个相同的反馈数据包,无法保证实时视频的流畅性。为解决该问题,设计了一种基于用户数据报协议(UDP)的多路并行传输框架,并针对该框架提出了基于快速链路动态感知的多路分流算法。该算法综合考虑数据包到达特性,对链路网络状态进行建模,快速地感知链路状态并动态地调整链路重传切换时间。仿真结果表明,相比于超时判断分流决策,该算法能更准确地感知链路的质量和性能,并根据算法结果做出合理的数据分发决策,有效提升多路并行传输的性能,降低重传数据端到端时延,提高网络利用率。     

下游水库对上游梯级电站施工导截流的影响

水电站梯级建设时,上游梯级电站的河道水力特性受下游梯级水库的影响,特别是在西部峡谷地区,梯级之间河段的河道型水库特性极具特点,同时梯级水流控制措施相互影响,使上游梯级电站施工截流、导流和施工期蓄水等河道水文水力控制因素更加复杂.结合已建、在建和拟建的葛洲坝和三峡、瀑布沟和深溪沟、苗尾和功果桥、白鹤滩和溪洛渡等典型相邻梯级建设实例,分析河道型水库引起的河段水文、水力和泥沙特征变化及其对上游梯级电站施工水流控制的影响规律,给出了工程设计与建设中对深水围堰、深水截流、施工期蓄水与供水等问题的分析方法、应对策略与解决方案.     

加内置稳焰体的双通道旋流燃烧器冷态空气动力场研究

通过对加内置稳焰体的双通道旋流燃烧器的冷态模拟试验,给出了冷态空气动力场的测量结果．并对测量结果进行了讨论．     

运行水头对超低水头两叶片贯流式水轮机空化性能的影响研究

空化通常伴随着振动、噪声、材料损坏,不仅侵蚀流道,还会引起流道堵塞和剧烈的压力振动。对空化位置的准确识别可以有助于预防空蚀破坏,确保机组安全稳定运行。文中建立了超低水头两叶片贯流式水轮机组全流道模型,采用Rayleigh-Plesset模型和SST湍流模型对最小水头、额定水头、极限高水头工况进行了水-水蒸气两相流定常数值模拟计算,探究了不同水头下的空化特性曲线,叶片表面压力分布,扰流区水力损失,以及叶片表面空化位置分布情况。得到的主要结论如下：机组在额定水头和最小水头工况下几乎不会产生空蚀破坏,但在4.25～4.3m水头段内运行极易遭受空蚀破坏。受离心力和叶片形状的影响,空化最容易发生的部位是叶片吸力面靠近轮毂处,当转轮室内发生空化后,主流流态明显变差,流动分离、二次流、漩涡等不良流态都在扰流区域出现,增加了水力损失。在空化系数较小时(2≤σ≤3.5),附着在叶片吸力面的空化形态主要为片状空化及其尾部的类云状空化,类云状空泡的破裂溃灭会对叶片表面造成损伤。该研究能够为两叶片转轮的设计制造、空蚀防护、运行范围选取提供一定的理论参考。