加权Myriad滤波器的研究

为了克服在图像处理领域常用的线性滤波器的不足,非线性滤波器就成了非常有意义的一个研究方向。Myriad算法是基于稳定模型的一种非线性滤波算法,它能够充分利用稳定分布的多种模式来进行非线性信号加权处理。Myriad滤波作为一种图像滤波算法,和常用的中值滤波相比,其优势在于不仅能够有效地滤除盐椒噪声,还能够使细节部分保持得更好。本文提出了中心加权Myriad滤波器和自适应加权Myriad滤波器,通过对参数K的调节,平衡在窗口中去除噪声和保持图像细节之间的矛盾,而所加权重也能够根据图像自适应变化。     

小学数学《平移和旋转》课件制作综述

贯彻了建构主义的学习理念,利用Flash强大的交互功能,设计了双线操控方式,不仅利于教师操作演示,同时易于学生自主操作。利用Flash的脚本编程模拟了现实中平移和旋转的具体变化,能够充分引导学生自主探究学习,调动学习兴趣,让学生真正成为学习的主人。     

大型电机试验站计算机测控系统远程服务系统

使用VPN技术构建了一套计算机远程服务系统,实现对大型和特大型电机试验站计算机测控系统的远程服务和远程维护,提高了设备利用率。     

基于改进A*算法和动态窗口法的机器人路径规划

针对移动机器人在复杂环境下(包含静态和动态环境)的路径规划效率低的问题,提出了一种改进的A*算法与动态窗口法相结合的混合算法。针对传统A*算法安全性不足的问题,采用障碍规避策略,优化节点的选择方式,增加路径的安全性;针对转折点多的问题,采用递归二分法优化策略,去除冗余节点,减少转弯次数;针对静态环境下路径平滑性不足的问题,采用动态内切圆平滑策略将折线角优化成弧度角,以增加路径的平滑性。对于传统动态窗口法的目标点附近存在障碍物时规划效果不好和容易在凹型槽类障碍物中陷入局部最优的问题,在原有的评价函数中引入了距离偏差和轨迹偏差。最后,对所提的改进A*算法和混合算法分别在静态和动态环境下与其他算法进行仿真比较。从结果可以看出,与传统混合算法相比,临时障碍环境下,路径长度和运行时间分别缩短了13.2%和65.8%;移动障碍环境下,路径长度和运行时间分别缩短了13.9%和44.9%,所提的算法提高了在复杂环境中规划路径的效率。     

具有时变通信延迟的多智能体系统改进蜂拥控制

针对不确定非线性二阶多智能体系统中存在的时变通信时延和未知干扰问题,提出了一种鲁棒自适应蜂拥控制规律。为了使二阶多智能体系统能够具有更好的抗干扰能力,设计了基于智能体位置状态信息和速度状态信息的鲁棒自适应算子,实现了系统在时变通信时延扰动下的分布控制。通过使用Lyapunov-Krasovskii方法构造能量函数,证明了多智能体系统的网络连通性,智能体的速度收敛于虚拟领导者的速度,并给出了具有时变通信时延的多智能体系统收敛条件。仿真实验结果表明,在不同干扰强度和不同通信时延下系统均能实现快速收敛,形成稳定的拓扑结构,证明所提方法正确有效。     

正温度系数热敏电阻的变阻效应

本文定量地分析了 PTC 热敏电阻静态特性中的变阻效应。同时,研究了由波形失真引起的测量问题。并获得了下列结论:(1)变阻效应随 PTC 热敏电阻的温度和外加电压而增强。(2)PTC 热敏电阻的耐压值和(施加电压时的电阻突变值)随冷态电阻、损耗常数和元件厚度而变化,这就是 PTC 热敏电阻与普通热敏电阻存在很大差异之处。(3)制造厂不同,产品的变阻效应也不同。(4)在自热式的厚型 PTC 热敏电阻中内部温度(电阻)分布非常宽。(5)当用交流来测量 PTC 热敏电阻时,必须仔细地选择电流表和电压表。(6)耐压值改变很大,取决于用直流还是用交流。     

分布式环境下的多摄像机标定

针对分布式环境下多摄像机的标定问题,我们提出了一种切实可行的多摄像机标定方法。标定过程仅需要各摄像机拍摄下包含激光点的图像即可。在整个标定过程中利用了所有图像的信息,因此比以往的方法具有更好的鲁棒性。整个标定操作过程方便,易于实现。实验结果表明,该方法是一种有效的多摄像机标定方法。     

减摇鳍装置半实物仿真与测试系统设计

减摇鳍是有效减小船舶横摇,保障船舶安全航行的减摇装置,属于集机、电、液于一体的复杂设备。为了保证控制参数的最优化设定,使系统工作在最佳状态下,设计减摇鳍装置的半实物仿真及测试系统。在实验室环境下完成控制系统的参数调节和测试,为工程设计提供保障。     

基于决策树的羽流追踪机器人自主决策方法研究

针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题，提出了一种基于决策树的羽流追踪移动机器人自主决策方法。该方法通过移动机器人两侧的浓度传感器采集到的浓度信息，利用追踪的行为规则建立决策树模型，获得行为决策信息，使机器人高效地追踪到羽流并精确地定位。由于浓度变化关系蕴含了羽流的流向及流速信息，从而取代了传统方法中流向及流速传感器。在扩散环境下，通过移动机器人羽流追踪实验，实现了良好的源定位效果。     

便携式多功能吊装装置的研制

针对钻井柴油机出现故障只能在现场就地检修,维修工作量大而繁重,拆装费时费力,存在安全隐患等问题,研制了便携式多功能吊装装置。该装置主要由机架总成、辊轮止动总成、卷轮操动总成和钢丝绳组成。具有结构紧凑轻巧,拆装、搬运和操作方便,能解决非垂直(斜向)吊装难题,工作安全可靠的特点,特别适用于钻井柴油机现场就地检修。现场应用表明,该装置能改善野外现场维修条件,减轻人员劳动强度,缩短维修时间,具有较好的应用前景。