机器人气动夹持力的CNN-LSTM建模估计方法

由于气动系统具有迟滞、强非线性特性,难以直接依据气压信号实现气动夹持力的有效控制,因此采用建模估计夹持力是实现无力传感器低成本控制的有效途径。为此,提出一种基于卷积神经网络(CNN)优化的长短期记忆神经网络(LSTM)低成本气动夹持力估计方法。根据工业机器人末端气爪夹持力与气路历史输入/输出有关的特点,采用了具有记忆特性的LSTM网络建立无传感器气压/压力估计模型;针对直接采用LSTM网络进行建模存在误差大的问题,利用CNN提取输入信息中气压和夹持力的非线性关系,进一步对LSTM网络结构进行优化,提高模型描述气压和夹持力之间多值对应特性与非线性迟滞特性的能力,实现气爪的夹持力有效估计。实验结果表明：相比LSTM预测模型,所提模型的建模估计与验证估计均方根误差分别减少77.14%和70.83%,最大误差分别减少79.80%和78.84%,证明了所提建模估计方法的有效性。     

喷管非轴对称性对超声速欠膨胀射流激波啸叫影响实验研究EI北大核心CSCD

喷口外形是影响超声速射流激波啸叫模态特性的重要因素之一。对矩形射流以外的非轴对称喷管的超声速射流激波啸叫研究较为缺乏。为研究非轴对称收缩喷管对超声速射流激波啸叫的影响,针对圆形射流、正方形射流和正三角形射流的激波啸叫特性开展了实验研究。研究发现相比圆形喷管和正方形喷管,三角形喷管具有很大的抑制激波啸叫噪声的降噪潜力。采用方位角重构的方法对不同喷管外形的超声速射流激波啸叫开展了模态特性分析,结果表明,圆形射流、正方形射流和三角形射流激波啸叫A模态和B模态的基频模态特性基本一致,而A模态的倍频模态特性存在一定差异。在完全膨胀马赫数大于1.32时,三角形射流出现了特有的激波啸叫模态,其基频和倍频均为轴对称模态。     

西江航道信息化建设管理控制关键点分析

航道信息化建设与企业发展密切相关,为推动航道企业的有序发展,应使用有效的方法对航道信息化建设进行管理控制。文中结合西江航运干线的信息化建设情况,分析了信息化系统存在的问题,提出了航道信息化建设管理控制措施,如加大资金投入、提升航道信息服务水平等。     

响应面法优化微波辅助酶解制备木薯抗性淀粉的工艺研究

本研究采取微波糊化辅助,普鲁兰酶酶解方法制备木薯抗性淀粉(resistant starch,RS)。以木薯RS得率为衡量指标,开展单因素试验和Box-Behnken响应面试验。验证优化试验结果证实:当木薯淀粉乳浓度值为14.5%,脱支时间为2.0 h,普鲁兰酶添加量为125.5 U/g时,可获得最大木薯RS得率值(38.31%),实测值与回归方程理论值相对偏差<1%。试验表明,采用Box-Behnken响应面法获得的优化加工工艺精确性高。根据红外谱图官能基团变化,证明制备木薯RS过程中发生了化学变化。木薯淀粉和木薯RS理化指标测定结果显示:木薯RS与木薯淀粉相比,其持水性增强,膨胀度降低,溶解度升高,直链淀粉含量增大,而冻融稳定性方面,木薯淀粉反而比木薯RS好。     

沃柑种植和管理技术要点分析

作为南方地区广受青睐的一种常见水果,沃柑不仅栽种简单,同时还具有味美多汁、糖份适中的优点,在市场上销路良好。然而,就当前形势来看,许多地区的沃柑种植方法存在着诸多问题,对沃柑的产量和质量带来了诸多不利影响。因此,以沃柑的种植和管理为研究对象进行深入剖析,希望能对沃柑种植水平的提升有一定的参考和借鉴价值。     

陆丰古近系复杂地层防塌钻井液技术研究

针对陆丰古近系复杂地层钻井过程中存在的井壁稳定技术难题,采用X射线衍射、扫描电镜、页岩滚动分散和膨胀实验等,测试分析复杂地层的矿物组构和理化性能,探讨其井壁失稳机理.基于强化封固井壁-抑制泥页岩水化-合理密度支撑的多元协同井壁稳定技术对策,优选了降滤失剂、聚胺、封堵防塌剂等关键处理剂,构建陆丰古近系复杂地层防塌钻井...     

考虑道路几何条件的ACC系统上层速度控制模型

针对ACC系统上层速度控制IDM模型不能对汽车转弯行驶进行横向控制的不足,通过改进IDM模型并运用Simulink仿真试验研究转弯、超高和坡度等道路几何条件变化对特定工况下的汽车纵向和横向行驶的影响.采用车头时距和行驶速度作为指标评价汽车纵向行驶安全性;采用横摆角速度和侧向速度作为指标评价汽车操纵稳定性.仿真发现:在一...     

新型口服抗凝药在肿瘤相关性血栓栓塞的研究进展

静脉血栓栓塞症（VTE）是肿瘤常见的并发症之一,也是肿瘤患者的第二大死因。虽然低分子肝素（LMWH）是治疗肿瘤相关VTE的首选方案,但是长期注射的不适与过高的费用,导致病人很难长期维持。新型口服抗凝药（NOACs）因其口服方便,相比华法林受食物药物影响小,且无需常规监测等优点而受到广泛关注。最近比较NOACs与LMWH治疗肿瘤相关性VTE的研究表明,NOACs在肿瘤相关性血栓（CAT）的疗效方面,不劣于LMWH,但有增加出血的风险。在某些肿瘤中,它们可能是LMWH合理的替代方案。本文总结了NOACs用于治疗和预防CAT的已完成或尚在进行的临床研究,后续研究将提供更多的证据指导NOACs应用。