未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法

环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证.为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型.根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向.在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法.实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点.     

光波导模场分布自动检测系统的研制

介绍了研制的一套光机电一体化的光波导模场分布自动检测系统。该系统通过光学透镜对光波导二维模场分布进行放大,并用一针孔对放大后的模场分布进行二维扫描,扫描过程中对每一点进行光电转换和A/D数据转换,传给计算机,再通过软件处理得出光波导的二维模场分布图。采用该系统成功地检测了多模光纤端面和一个条形光波导端面的模场分布。     

单电子加法器的Monte Carlo模拟

建立了一个单电子加法器的物理模型,采用Monte Carlo法对其进行数值模拟,分析了温度、栅极电容及隧道结电容等参数对单电子加法器的电学特性的影响。发现加法器对温度和栅极电容器的电容变化非常敏感,而改变隧道结的电容、电阻对单电子加法器的电学特性的影响不明显。     

APPLE-Ⅱ汉字电视动态显示功能的开发

本文介绍了一种在电视系统中利用APPIe-Ⅱ计算机实现汉字移动的方法,可用在电视台的播控中心。该方法可在监视器或荧光屏上平滑地移动汉字,质量效果都好。这对于那些已有APPLE-Ⅱ计算机的电视台可以节省资金。适于中小型电视台使用。     

矿用高效增稠剂的研究

针对高水基难燃液应用越来越广泛的实际情况 ,分析了EO/EP共聚醚的增稠原理及效果 ,确定了EO/EP增稠剂的配比用量 ,并对其数均分子量、特性粘度以及水溶液粘度进行了研究 ,找出了EO/EP共聚醚分子量、环氧化合物用量与增稠效果的关系。     

一种分层Mean Shift目标跟踪算法

针对经典Mean shift (MS)目标跟踪算法的颜色特征鲁棒差、匹配迭代复杂的缺点, 提出一种分层Mean shift (Hierarchical mean shift, HMS)目标跟踪算法. 首先通过MS迭代将目标区域特征空间的数据点聚类于模式点, 使得以简洁的方式描述前景跟踪目标, 建立目标模型与目标候选模型的聚类模式点描述, 进行聚类块匹配. 然后, 导出聚类块模式点匹配下的相似度量函数, 进行像素点匹配, 结合邻域一致性, 计算像素平移量, 分层估计序列帧中跟踪目标质心模式点的位置, 并给出HMS匹配迭代跟踪算法. 实验结果表明, 与其他两种MS跟踪算法相比, HMS既能提高序列帧跟踪目标表达与匹配的鲁棒性, 又无需匹配所有数据点, 算法简洁且有效可行.     

一类不确定系统的神经网络L2--增益鲁棒控制

对于一类具有三角结构的单输入单输出的不确定非线性系统, 用反步法(backstepping)和动态面控制方法(dynamic surface control technique)设计了一种使用神经网络补偿未知非线性的L2--增益鲁棒控制器. 控制器设计中没有直接解HJI(Hamilton-Jacobi-Isaac)不等式. 合理的选择了L2--增益性能指标, 将被控系统各个状态变量的跟踪误差和神经网络各权值的跟踪误差看作整个控制系统的各个状态变量, 并用Lyapunov定理和HJI不等式证明了使用提出的控制器后, 这些状态变量具有小于等于事先规定的正实数γ的L2--增益. 当系统的扰动信号为零向量时, 提出的控制器在原点是大范围渐近稳定的. 仿真研究结果表明所提出的控制器具有很好的跟踪性能和很强的鲁棒性.     

碘甲烷对煤中有机硫的脱除作用

在较温和的实验条件下,比较了几种脱除煤中有机硫的方法,发现添加剂CH_3I对煤中的有机硫有较好的脱除作用。     

基于余弦基神经网络的FIR滤波器设计

提出了一种基于余弦基神经网络FIR滤波器的设计方法。根据线性相位FIR滤波器的幅频特性是有限项的傅里叶级数,构造了一个三层余弦基神经网络模型,并给出了最优隐层神经元的个数。经模拟仿真,滤波器性能非常理想,具有同时输出低通、高通、带通、带阻各种功能,通带、阻带无过冲无波动,边界频率可以精确控制。     

LED多线切割机自动绕线的并联差分耦合同步控制

针对传统多线切割机手动绕线效率低的缺陷,增加自动绕线机构.详细分析了机械结构和功能改变后的控制系统,根据其特点建立了线速度同步和角速度同步的统一模型.对现有同步控制算法进行改进,增加单轴电机转速误差的微分,提出了一种并联差分耦合同步控制策略,并对其有效性进行证明.通过与传统的主从同步控制的对比试验证明,并联差分耦合同步控制算法具有控制精度高、轴间误差小的优点.