一种双足机器人的步态规划研究

针对5连杆双足机器人,提出基于笛卡儿坐标系和广义坐标的建模方式。利用三次样条插值算法对5连杆双足机器人的步态规划进行了研究,并对机器人的髋关节和躁关节轨迹进行Matlab仿真,仿真结果表明该算法可生成连续的平滑轨迹,满足工业机器人连续稳定行走的要求。