新型的二自由度电机齿层场域三维求解及应用

文中阐述了一种新型双自由度电机,以及它相应的齿层参量的建立,同时介绍了数据库的应用方法,即同新型电机的磁路网络联合通过非线性方程组的拟牛顿法求解,得到的电机特性曲线再与电机直接3D有限元求解的方法比较,探讨出简化电机设计与分析的办法.3D齿层参数数据库的建立,为这种新型电机的设计计算提供了方便.     

基于嵌入式GPU的pyramid LK光流法高速计算方法研究

在嵌入式计算平台上实现双向约束LK金字塔高精度光流的实时计算,是该算法能否用于自动驾驶等场景的重要影响因素。为了实现该目的,提出了基于网格划分的特征提取方法及新的双向约束方法;然后设计了动态窗口的金字塔模型,解决了光流计算过程中的负载不均衡问题;最后通过降低计算位宽,使得整体性能获得进一步提升。实验结果表明：在Jetson TX2上,针对真实场景所用的720P视频,所提出方法的性能比OpenCV的GPU版本提升了4.1倍,达到30 fps以上;将采用该方法的SLAM系统成功应用于车载场景并在真实环境中测试,使得系统的性能达到了28 fps。新方法有效地提升了位姿和点云的精度,较好地满足了车载场景的实时处理需求。     

在线光束平差法的高速计算方法研究

光束平差法（bundle adjustment,BA）是同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）后端优化的关键技术。在线使用光束平差时能否满足实时性要求,是将其应用于自动驾驶车端等实时系统的关键因素。首先分析特定场景中SLAM数据特点,提出滑动窗口机制降低计算规模;分析局部BA计算中稀疏矩阵性质提升算法的可并行性;最后基于嵌入式GPU对算法进行并行加速。将其应用于车载SLAM系统并在真实场景下测试,实验结果表明,在AGX Xavier嵌入式GPU上,针对720P道路场景,该方法比同平台CPU上处理性能平均提升4.8倍,可以处理15 fps的相机位姿地图数据,满足了30 fps的视频处理需求,达到了车载系统的实时性要求。     

一种进行Web网络管理的技术策略

首先对传统的网络管理模式和基于Ｗｅｂ的网络管理模式进行比较,同时介绍了利用ＣＯＲＢＡ规范和Ｊａｖａ技术Ｗｅｂ网络管理的策略,最后,介绍了如何使用这种策略来实现Ｗｅｂ网络管理的具体方法。     

基于复杂环境的可模块化救援勘探系统设计与实现

为了应对频发的自然和人为灾害，本文设计了一种基于复杂环境的可模块化救援勘探系统，该系统可代替救援人员进入复杂环境进行搜救或勘察情况。设计的系统由勘探系统、控制系统、电源系统等组成，各模块间相互配合使该系统可以在不同环境中进行作业。模拟环境测试表明，系统各模块运行良好，达到设计预期；在非目视的情况下，系统可越过障碍后检测到烟雾，判断出音源方向，使用红外检测到人体目标并通过图传确定人员情况，顺利完成任务，其为相关产品开发提供了重要依据。