基于改进粒子群算法的六自由度工业机器人轨迹规划

针对工件打磨工况,设计建立用于打磨的机器人运动学模型,规划机器人运动学轨迹,通过改进粒子群算法优化轨迹曲线,减少机器人运行时间,提高机器人工作效率。首先建立打磨工业机器人空间运动学模型,计算目标点从笛卡尔空间转换到关节空间的逆解,在关节空间中利用“三次-五次-三次”三段多项式曲线对所求逆解进行轨迹规划,以轨迹运动时间最短作为优化目标。利用融合免疫操作的改进粒子群算法对轨迹曲线进行优化,将改进算法的优化结果与传统粒子群算法进行对比;改进后的新算法改善了粒子群算法易陷入局部最优的问题,适应度结果更好,算法效果更佳。     

基于核电厂DCS系统信息安全管理体系研究

中国的核安全事业进入安全高效发展的新时期,核电企业为了准确把握新时代对信息安全工作的新要求,必须深入思考和谋划信息安全工作,信息安全管理要从局部思维朝着系统性、体系化的方向发展.核电厂DCS系统信息安全管理体系从在役核电厂DCS系统信息安全现状出发,开展对国内外工控领域较成熟的信息安全标准ISO/IEC27001和GB...     

随机地震激励下柔性连接双塔连体结构位移参数分析

以3-DOF力学模型推导了柔性连接双塔连体结构在随机地震激励下各位移传递函数和均方值,采用数值计算进行参数分析,变量包括连体与塔楼以及塔楼与塔楼的质量比,连体对塔楼的频率比,连体支座阻尼比.随机地震激励包括白噪声和金井清谱.对于对称塔楼结构,其基本规律和TMD结构相同,但为控制支座位移需采取不同于TMD结构的策略,即连体的固有频率需避开塔楼自振频率以免共振,且宜增加连体支座的阻尼比及连体对塔楼的质量比.对于不对称塔楼结构,双塔对连体部分异步驱动,连体在两支座约束下的固有频率需避开两个塔楼自振频率,并且可通过调整两支座刚度的比例使两支座的相对位移趋于均匀.     

高层装配式层间隔震结构的抗震性能及破坏失效模式研究

本文在同时考虑隔震层及其上、下部结构非线性的基础上,对一高层装配式层间隔震结构进行了动力弹塑性分析。通过分析结构地震响应,研究其不同地震波输入下的抗震性能。并通过增量动力分析(IDA)探讨高层装配式层间隔震结构在超大地震下的损伤机理和失效破坏模式,为高层层间隔震技术的发展提供了理论依据。     

自复位钢框架钢板剪力墙性能化设计方法

基于“自复位”理念,提出了一种采用钢板剪力墙耗能的自复位钢框架钢板剪力墙结构,对其进行了受力机理分析,并给出了自复位钢框架钢板剪力墙的复位条件。依据GB 50011—2010《建筑抗震设计规范》设定了自复位钢框架钢板剪力墙基于性能的设计目标,基于性能目标提出了自复位钢框架钢板剪力墙的设计流程,从构件的实际受力状态出发对该设计方法进行了研究,并推导出构件的设计公式。以某传统钢框架为例,对其进行了由钢板剪力墙耗能的自复位结构边缘构件设计,并采用有限元软件ABAQUS对其中单榀单跨进行了Pushover分析。结果表明：当层间位移角达到2%时,结构的残余变形量控制在0.2%以内,主体结构边缘构件仍处于弹性工作状态,推覆过程中钢板墙耗散了大量能量;推覆结束后,结构余留少量残余变形,这主要是由于梁柱节点绕梁上下翼缘转动时梁上下翼缘角部受到挤压引起,可通过适当设置翼缘加强板减少甚至消除残余变形。     

建筑隔震结构地震响应计算的层间剪力校准系数法

隔震结构由于其优越的抵御地震能力而在实际建筑工程中得到了广泛的应用。针对建筑隔震结构,我国GB 50011—2010 《建筑抗震设计规范》所推荐的水平向减震系数法,通过引入水平向减震系数修正未采取隔震措施结构的反应谱法结果,间接获得采取隔震措施后结构的地震响应。该法具有较强的操作性,但其合理性一直受到工程界的关注。针对隔震结构的局部非线性行为,建立隔震结构地震响应的时域显式表达式,利用其降维列式优势实现隔震装置局部非线性自由度的高效降维迭代计算。结合随机模拟方法,统计获得非线性隔震结构在地震作用下的层间剪力。在此基础上,针对等效线性隔震结构反应谱法得到的层间剪力进行校准,获得各楼层层间剪力校准系数,然后采用该系数调整反应谱法计算得到的等效线性隔震结构各楼层的构件内力。采用所提出的层间剪力校准系数法和规范推荐的水平向减震系数法,对两个基础隔震结构进行地震作用效应分析,结果表明所提出方法能有效提高隔震结构地震响应的计算精度。     

冻融条件下GFRP隔震支座力学性能试验研究

冻融循环是影响寒冷地区玻璃纤维增强复合材料(GFRP)隔震支座性能变化的主要因素.为了研究其影响,对12个GFRP隔震支座分别开展水冻水融试验,采用标准冻融试验箱模拟低温气候变化,对GFRP橡胶支座进行冻融循环处理25、50、75次,并对其进行刚度性能试验,采用与标准试件进行对比分析的方法,研究试验前后支座性能的变化规律.结果 表明:冻融后GFRP隔震支座的水平刚度比常温下的要高;经历过冻融试验的GFRP隔震支座,其水平刚度随着测试时间的增长而减小.同时,当压应力不变时,水平刚度随着剪应变增加而下降;当剪应变不变时,水平刚度随着压应力增大而下降,且能够承受极限水平刚度的压应力和剪应变越来越小.无橡胶层保护的GFRP隔震支座的水平刚度变化幅度小于有橡胶层保护的GFRP隔震支座的水平刚度变化幅度,极限水平刚度的压应力和剪应变更小.采用最小二乘法对其水平刚度变化进行分析并给出衰减曲线和衰减函数,水平刚度的变化趋势基本符合二次多项式规律.     

钢管贝雷梁柱式支架法整体现浇箱梁施工技术

城市立交桥预应力现浇箱梁采用“钢管贝雷梁支架法”施工,适用于场地条件复杂的大跨度桥梁施工和大纵坡、小曲线半径桥梁的线性控制,支架结构传力明确,支架的强度、刚度及稳定性控制好,可节约支架成本和施工工期,确保桥梁成型后的结构性能和外观清水效果。     

土木工程专家系统的应用和发展趋势

从专家系统的定义、组成、特点以及专家系统和一般计算机程序的区别、专家系统的开发与应用等方面介绍了专家系统的基本原理。阐述了专家系统在项目评估、诊断、决策和预测、建筑设计及优化、项目管理、施工技术以及一些特殊领域的应用。对土木工程领域专家系统的研究成果和应用情况进行总结和归纳,分析了现有土木工程专家系统存在的几个问题。在此基础上展望了专家系统在土木工程领域的应用和发展趋势,可以预见随着计算机应用的日益普及,专家系统在土木工程领域将有更为广阔的发展前景。     

C60高强自密实混凝土的配制与应用

北京怀柔日出东方酒店工程核心筒利用C60自密实混凝土。结合工程实际,通过试验分析。确定合适的配合比,根据不同工况确定了混凝土浇筑方案,介绍了混凝土浇筑的要点,并指出混凝土泵送施工技术和养护是保证高强混凝土结构强度和耐久性的关键因素。结果表明工程应用强度和耐久性良好。