Web发布的远程虚拟现实监控技术的研究

针对传统监控组态软件只能实现二维组态界面的现状,采用虚拟现实软件VRP,结合VC＋＋开发平台以及ASP．NET网络发布技术,构建了基于Web的虚拟现实远程监控平台,并在朗肯循环系统实验平台上,对Web虚拟现实远程监控技术进行了研究。研究表明,该平台改善了远程监控界面的沉浸感、交互感,其实验效果良好,虚拟远程监控系统将是未来监控系统发展的一个重要方向。     

保证智能轮椅平滑通过狭窄通道的路径曲率优化算法

为了使用户更感舒适,智能轮椅应该能在具有复杂几何约束的室内环境下平滑地通过狭窄通道.本文提出一个基于路径曲率优化的算法以确保智能轮椅平滑地通过狭窄过道.考虑到路径平滑度取决于路径曲率及其变化率,在通过传感器数据计算出狭窄通道相对于轮椅的位置后,算法以贝塞尔曲线的曲率及其变化率最小为优化目标,以轮椅过通道时的方向及贝塞尔多边形应为凸多边形作为约束,规划出一条平滑的最优路径,然后控制轮椅实时跟踪这条路径.上述过程动态循环运行,实现了智能轮椅平滑通过狭窄通道.仿真中将本文算法同基于A*的路径规划导航算法进行了对比,结果表明本文提出的基于曲率优化的算法可以实现比A*算法路径曲率更小且更加平滑的过狭窄通道过程,并且即使在没有全局地图和定位信息情况下,算法也能控制轮椅平滑地通过狭窄过道.实验中详细阐述了算法的实现过程,实验结果也证实了算法的有效性.     

基于LQR的双并联倒立摆系统的建模与仿真

研究了一种具有多变量、强耦合、高阶次和开环绝对不稳定等复杂特性的双并联倒立摆(加弹簧链接)控制系统.依据动力学原理建立了系统状态空间数学模型,并利用线性二次型最优控制方法设计了双并联倒立摆系统的控制器.仿真结果表明,两个摆杆可以很好地稳定在垂直位置附近,具有一定的抗干扰能力.研究结果对复杂工业过程控制具有一定的指导意义.     

基于STM32的USB数据采集模块的设计与实现

给出了基于USB 接口的数据采集模块的设计与实现.采用以STM32为主的器件进行硬件设计、DriverStudio开发USB驱动,并用Visual C++ 6.0开发主机应用软件.     

基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制

为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02mm以内,表面粗糙度达到0.8μm.     

基于特征融合及差异矩阵的行人再识别

针对行人目标在不同摄像机下外观显著性变化的问题,提出一种基于特征融合及差异矩阵的行人再识别算法。串联融合显著颜色名描述符(SCNCD)和微调的卷积神经网络(FTCNN)特征来描述行人图像,采用K-means算法获取包含典型行人图像的参考集以优化目标与参考身份相对应的重建关系,运用差异矩阵度量(DMMM)算法进行度量学习。在VIPeR和PRID450s行人再识别数据集上的实验结果表明,所提行人再识别算法具有良好的匹配率和有效性。     

通信延时和数据丢包下事件驱动的多智能体系统一致性研究

本文研究受网络通信延时和数据随机丢包的多智能系统一致性问题, 探索事件驱动的分布式协同控制策略. 首先针对两类普遍应用的事件触发器, 提出了一个可用于选择触发策略的触发频率比较方法. 然后提出了分布式协同控制律以保证系统的渐近一致性, 并给出了相应的时滞依赖Markov切换控制器设计新方法. 本文所提的控制策略不仅保证系统一致性目标, 而且能显著减少通信数据传输量并降低控制器计算负担. 最后,通过仿真算例验证了所提方法的有效性。     

改进型细菌觅食算法及多货叉仓库调度应用

针对多货叉仓库调度优化问题,提出一种改进型细菌觅食算法。首先,分阶段对趋化步长进行自适应调节,引导搜索沿最优方向进行;其次,提出基于个体种群多样性贡献率的启发式迁移策略,降低进入局部最优的机率;再次,采用不可行解部分保留策略以增加求出最优解的机会;最后,对该算法的收敛性进行证明,并结合工业现场调度问题对其性能进行验证。算例结果表明,所提出的算法对多货叉仓库调度优化问题在解的质量及收敛速度上都取得了较好效果。     

基于CUDA的并行AES算法的实现和加速效率探索

网络应用服务(尤其是电子银行和电子商务)需要数据加密提供安全通信.很多应用服务器面临着执行大量计算稠密的加密挑战.CUDA(统一计算架构)是在GPU进行并行和通用计算的平台,能够利用现有显卡资源,以低成本的方式提升加密性能.在Nvidia GeForce G210显卡上实现CUDA的AES(高级加密标准)并行算法并且在AMD Athlon 7850上实现串行AES算法.实现的AES并行算法避免了同一线程块的线程同步和通信,提升了GPU的加速性能,加速比要比Manavski的AES-128并行算法提升2.66～3.34倍.在大数据量(至32MB)加密环境下探索AES并行算法的性能模型,并首次从加速效率角度分析加速性能.该并行AES算法在16核的GPU上能最高达到15.83倍的加速比和99.898％的加速效率.     

长江口福姜沙河段河床演变分析

根据长江口福姜沙河段近年来的水文和地形资料,探讨了该河段河床演变的基本规律,分析了福姜沙沙洲、福姜沙南汊、福姜沙北汊的变化情况.结果表明:福姜沙尾部沙洲仍处在发展的过程中;福姜沙南汊已经趋于稳定;福姜沙北汉深槽的摆动比较频繁,需要在今后的河道治理中重点关注,以保证航道通航.