仿生六足机器人多电机控制系统的研究与设计

以电机专用控制芯片F2812 DSP为核心构建了仿生六足机器人多电机控制系统.设计和编制了相应的硬件电路和软件流程,使PWM周期达到20μs左右,将机器人控制系统的整体性能大大提高;仿真实验结果证明,该控制系统运行稳定、性能可靠,为仿生六足机器人技术的进一步完善奠定了基础;所探讨的技术方法和设计思路还可为其他类型机器人的开发和研制提供借鉴和参考。     

基于DSP和IPM的三相无刷直流电机控制系统设计

通过采用智能功率驱动芯片L6235对控制系统驱动电路进行设计,实现由一路PWM信号和一路GPIO信号控制三相无刷直流电机的调速与换向,达到利用单个DSP对多电机进行控制的目的,降低了控制系统硬件资源冗余和驱动电路的体积与功耗.在此基础上,进行了电机位置控制实验.实验结果表明,该系统控制的电机响应时间短、控制精度高,具有优良的起动特性和制动特性,可获得良好的运动和控制特性.     

非实时业务下认知网络的频谱共享

根据某种特定业务的QoS要求制定相应的频谱共享策略,可以在这种情况下提高系统的频谱利用率,增加用户平均收益。对非实时业务下的认知网络的频谱共享策略进行了研究,考虑各非授权用户业务量和信道质量对系统频谱效率的影响,提出了一种非实时业务专用的NRT-dedicate频谱共享算法。仿真结果表明,在非实时业务情况下,该算法可以获得比通用业务的频谱共享算法的频谱利用率。     

机器人多传感器信息融合研究综述

多传感器信息融合是一门新兴的技术,在机器人领域有着广阔的应用前景。综述并分析了多传感器信息融合技术在工业机器人、机器手爪、飞行机器人、移动机器人、爬行机器人和水下机器人中应用的研究现状,从机器人传感器的研制、融合算法、多传感器管理和信息融合仿生机理等方面总结了机器人多传感器信息融合的发展趋势。     

一种适用于移动机器人的障碍物快速检测算法及其实现

针对传统的用于机器人检测障碍物的算法存在的不足,提出了一种基于视觉传感器与超声波传感器信息融合的快速障碍物检测算法.该算法通过位十机器人头部的超声波传感器获取机器人到障碍物(本算法采用矩形障碍物)的距离信息,通过改进型快速直线检测方法和约束条件确定障碍物在视觉传感器所采集的图像中的直线边缘,根据成像过程中-三角形相似的...     

强化研究生教学管理，提升研究生培养水平的研究与实践

研究生教育是我国高等教育体系的重要阶段,是高校核心竞争力的体现。目前研究生培养过程中的许多质量问题,多数是由于管理工作不到位造成的,因此加强研究生培养过程的管理,对提高研究生培养质量有着十分重要的意义。北京理工大学宇航科学技术学院研究生教学管理部门根据研究生教学管理的特点,注意更新观念,勇于探索实践,在工作中加强了制度化、程序化、规范化和信息化管理,始终将程序化、制度化、规范化和信息化管理贯穿于研究生培养工作的全过程,有效的改善和保障了研究生教学管理的质量和效率,圆满完成了院级研究生教学管理工作。     

浅谈温泉堡水库除险加固工程质量监督

<正>温泉堡水库位于河北省秦皇岛市北抚宁县境内的汤河西支上,是一座以防洪、供水为主的综合性水库,于1995年9月竣工并交付抚宁县水利局管理运用。坝址以上控制流域面积25km~2,总库容697万m~3。水库防洪标准为50a一遇设计,200a一遇校核。1.温泉堡水库存在的问题和拟采取的措施存在问题:一是坝体渗漏严重;二是坝体混凝土存在两条贯穿裂缝,裂缝漏水并随温度变化而变化;三是下游坝面冻融剥蚀严重,混凝土的剥蚀深度逐年加大,现在大部分下游坝面的剥蚀深度为     

搅拌对煤泥水絮团结构形态影响的试验研究

试验采用无机絮凝剂PAC和不同分子量的有机絮凝剂PAM作为絮凝剂,利用影像分析技术获取絮团的图像资料和数值参数,通过计算得到絮团的分形维数,研究了絮凝剂种类、搅拌条件等因素对煤泥水絮团分形维数的影响。结果表明:搅拌对絮团的分形维数有着直接的影响。当固定其他试验条件时,得出转速为90r/min、时间为1min是最佳搅拌条件,此时的分形维数最大,絮团密实度最好,桥联效果明显,与拍摄的影像资料相吻合;在其他搅拌条件下,分形维数均偏低。试验证明:搅拌与煤泥水絮团的结构形态之间存在着密切的联系。