可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

构造柱质量问题的防治及处理

主要阐述了建筑物构造柱质量产生问题的原因，并提出防治及处理措施。     

经验单位线在新安江流域适用性评估

基于新安江水库实测洪水资料,评估了经验单位线法在坝址洪水推算的精度和适用性,结果表明,经验单位线法在新安江流域坝址洪水推算中具有较好的精度和适用性,与实测洪水的相对误差在5%以内,可作为新安江水库洪水预报的补充方法,同时可为海外相似流域坝址洪水推算提供参考。     

超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制

由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态特性进行了分析整理;建立了超空泡航行体纵平面内的动力学模型;最后利用鲁棒极点配置算法设计了控制器.仿真结果表明,该控制系统具有较强的鲁棒性及稳定性.对各控制变量的控制效果进行了对比分析,分析结果表明空化器比尾舵具有更好的控制效果.     

杆塔倾角监测与报警系统的设计

分析杆塔的环境条件对杆塔倾角监测与报警系统提出的要求,采用太阳能电池板和蓄电池联合供电的方式,设计具有定时唤醒机制的两级MCU控制的集散控制中心,一级MCU以中断方式接收加速度计传感器采集的数据,二级MCU将数据转换成RS-485传输方式,经过光纤转换模块以光缆传输到指挥控制中心,实现了信息的可靠获取及传输;该系统体积小、成本低、微功耗、可靠性高、可维护性强,可用于各种环境的倾角指示和测量。     

单线圈光电式振弦传感器测频系统的设计

在对振弦传感器的特性和工程应用进行研究的基础上,创新的设计了一种单线圈光电式振弦传感器,同时给出了相应的激振、拾振和测频系统的设计。振弦传感器采用单线圈电磁激振方式,应用光电管结合MCU进行振动信号反馈,不但简化了硬件电路,而且解除了激振和拾振中电磁干扰问题,提高了测量的精度和稳定性。激振中采用的扫频技术也使振弦的起振更加稳定可靠。     

超空泡航行体控制效果的视景仿真研究

为了逼真地模拟超空泡航行体的航行状态及控制效果,采用虚拟现实技术开展了超空泡航行体控制效果的可视化仿真研究,开发了相应的仿真软件平台.在超空泡航行体动力学模型及空泡复杂形态计算的基础上,选择合适的控制器,结合虚拟现实技术对超空泡航行体控制效果进行了三维立体视景仿真.研究结果表明,该视景仿真系统能够模拟超空泡航行体的水下运行环境、空泡的生成过程、航行体航行姿态的动态变化过程等,有利于获得超空泡航行体控制效果的清晰、直观的认识,为超空泡航行体控制问题的研究提供了一种便捷有效的研究途径.     

三维电子海图自动建模技术研究

针对采用二维电子海图表示海洋自然地理环境在三维可视化方面的不足,介绍了从二维电子海图中提取海洋地理信息建立海洋地理信息数据库,而后利用三维建模软件和视景驱动软件实现三维电子海图的可视化和大地形的数据管理的方法和步骤,最后实现实体模型的动态装载.实验结果表明该方法可以有效地应用于海底及其他地貌物的生成和管理,并为最终建立大范围的虚拟战场海洋环境提供基础.     

CPU外围电路的“晶振”不良而导致“三无”

机型:福日HFC2175型彩电故障现象:“三无”,但红色电源指示灯仍发亮(转修机)。分析与检修:打开后盖,接通电源,用万用表测+B电压,发现在开机的瞬间,万用表有26 V电压指示,随即马上降为零。查看该机电源电路,发现该电源电路有多处焊点已     

城市给水管网水质模型的研究

提出了在城市给水管网中建立水质模型的两种方法：第一种是有外部输入的自回归模型ARX；第二种是神经网络模型ANN，两种模型的建立都是以天津市某小区给水管网水质监测的数据为基础的，模拟的结果显示这两种模型有相近的性能，但是在本实验情况下，ANN模型比ARX模型有更好的预测能力．