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基于颌骨重建手术要求和手术机器人设计准则,提出主被动结合的7自由度3手臂构型方案。为了满足手术机器人机械臂干涉分析高效率的要求,采用线形扫描球(linearly swept sphere, LSS)单元体模型简化复杂结构的机械臂,构建两圆柱体之间、圆柱体与半球体之间以及两半球体之间的干涉数学模型,并提出有效干涉点的概念及干涉点有效性的判断方法,得到机械臂在任意位置下的干涉判断准则。基于机器人平台的无干涉控制试验验证了方法的正确性,与传统干涉分析方法相比,该方法简化了基本几何体模型干涉分析的判据和过程,减少了模型相互之间干涉判断的次数,进一步提高了干涉分析的效率。 相似文献
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用通用机床加工长套筒零件两端中心孔(台阶孔)时,需要手工调头、两次定位装夹,才能完成全部加工,加工效率低;由于存在定位误差,两孔之间同轴度很难保证.为了解决这个问题,作者分析了车削(镗削)加工台阶孔时,误差产生的原因;并设计了车削该台阶孔的专用机床:工件的旋转作为主运动,两把车刀从两端进给运动,分别车削两段台阶孔.加工原理符合基准统一原则,无定位误差,加工精度高、稳定性好;进给系统采用伺服电机驱动滚珠丝杠,自动化程度高,操作方便.其原理可用于类似零件的加工中. 相似文献
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基于螺旋传动机构设计了一种用于巡检机器人的升降装置。首先,根据具体的设计需求确定了升降装置的整体结构,并对其工作空间进行了简要分析。对升降装置进行了运动学分析,建立了运动学模型,并利用MATLAB进行了运动学仿真,确定了升降速度与减速电机输出转速之间的关系。然后,利用ANSYS软件对螺杆螺母组成的螺纹连接模型进行了有限元应力分析,验证了该升降装置设计的可行性,并通过对螺纹杆进行模态分析,验证了其升降工作的稳定性。最后,进行了螺旋传动机构实物样机的研制,并对升降装置整体安装实物进行了测试试验,验证了该升降装置设计的合理性。 相似文献
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为满足环保排放标准,降低冶炼机组脱硫成本,针对冶炼企业存在的烧结烟气污染问题,对传统石灰石—石膏湿法脱硫工艺,设计了自动喷氨和燃烧加热技术,对脱硫反应环节和热风炉燃烧供热过程进行建模,预测并控制烟气出口SO;的浓度和反应器温度,将干扰因素的扰动降至最低水平。国内多个冶炼企业改造后的实际运行结果表明,所提出的基于模型预测的智慧化控制系统的应用,使得每年氨水节约成本10万元,煤气节省120万元,生产效率提高25%,当设备入口烟气中SO2的平均浓度为422.43 mg/m3(标准状态)时,出口烟气中污染物的浓度分别低于28 mg/m3,能够满足预期的排放要求,喷氨系统的控制效果得到了改善。 相似文献
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准确的AS商业关系有助于深入研究因特网的结构及其网络行为,通常只能利用推断来获取AS关系。该文概述了几种AS关系推断算法,分析了各种方法的优缺点。定义了一种基于选路行为表征AS节点传输能力的新测度。该测度比节点度更适于描述AS节点在传输能力上的等级。基于该测度提出了一种快速推断算法,该算法通过比较节点的等级来推断AS关系。试验结果显示该算法与Dimitropolous算法在推断结果上具有良好的一致性,能够快速有效地推断基本AS关系。 相似文献
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基于层析成像技术的网络拓扑推断由于采用单一的网络性能参数而在推断时受到网络负载的影响.为了减少单一参数在推断时的限制,提出了一种单播网络中自适应结合多种网络性能参数的拓扑推断算法,该算法能适应不同网络负载的环境并且在应用时仅需适量的计算而无需增加测量流量.分析了自适应拓扑推断算法的正确性并通过NS2进行了仿真,仿真结果表明自适应网络拓扑推断算法能在不同网络负载的环境下准确的推断网络拓扑. 相似文献
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为了克服基于层析成像的拓扑推断技术中时钟同步及节点间合作的限制,有效减少测量流量,在拓扑推断中提出了自适应的基于时延抖动的拓扑推断算法,该算法不需要节点间的时钟同步和节点间的合作,并且产生的测量流量较少. 从理论上分析了自适应的基于时延抖动推断自适应网络拓扑的可行性和正确性,通过NS2进行了仿真,仿真结果表明,自适应的基于时延抖动推断拓扑结构的效果比基于端到端单向时延推断拓扑的效果好,并且受到的限制少. 相似文献
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