基于改进leader-follower策略的AGV多驱动单元协同控制

针对多个差速驱动单元组成的自动导引车(AGV),提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率。仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性。     

MEMS THz滤波器的制作工艺

基于MEMS技术制作了太赫兹(THz)滤波器样品,研究了制作滤波器的工艺流程方案,其关键工艺技术包括硅深槽刻蚀技术、深槽结构的表面金属化技术、阳极键合和金-硅共晶键合技术。采用4μm的热氧化硅层作刻蚀掩膜,成功完成了800μm的深槽硅干法刻蚀;采用基片倾斜放置、多次离子束溅射和电镀加厚的方法完成了深槽结构的表面金属化,内部金属层厚度为3~5μm;用硅-玻璃阳极键合技术和金-硅共晶键合技术实现了三层结构、四面封闭的波导滤波器样品加工。测试结果表明,研制的滤波器样品中心频率138GHz,带宽15GHz,插损小于3dB。     

时间-温度-应力等效原理在TATB基PBX拉伸蠕变中的适用性分析

为验证时间-温度-应力原理在TATB基PBX拉伸蠕变中的适用性,实现长期拉伸蠕变变形评估计算,开展了某TATB基PBX恒应力不同温度的常规拉伸蠕变实验和恒温度梯级拉伸蠕变实验,采用陈氏法对梯级加载蠕变曲线进行分解处理,得到恒温度不同应力的拉伸蠕变曲线,基于非线性粘弹性材料的时间-温度-应力等效原理,采用二分法计算程序对各蠕变柔量曲线进行了平移汇集,获得了参考温度和应力（30℃、3.0 MPa）下的温度应力耦合蠕变柔量主曲线和考虑温度和应力的Williams-Landel-Ferry方程参数。结果表明在所分析的温度范围（30～50℃）和应力范围内（1.0～5.5 MPa）,TATB基PBX的拉伸蠕变行为较好地符合时间-温度-应力等效原理描述,可以利用该原理通过高温度高应力的PBX短期拉伸蠕变实验预测其低温低应力的长期拉伸蠕变变形。     

新型自适应Kalman滤波算法及其应用

为防止滤波发散和提高系统的实时性,提出了一种新的自适应Kalman滤波算法.该算法利用滤波异常判据获得一个滤波状态因子,通过滤波状态因子确定量测噪声协方差阵的值,在线调整噪声的统计特性实现自适应滤波.将该算法应用到惯导/双星组合导航系统中,并和常规Kalman滤波和简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行仿真比较.仿真结果表明,在滤波精度与简化Sage-Husa自适应滤波相当的情况下,新算法简化了运算,提高了实时性.     

中国轻工行业品牌价值评价体系解读

<正>品牌价值评价工作是一个系统工程,品牌价值是企业综合实力的外在表现和量化考核,在诸多的品牌价值评价方法中,如何科学的计量品牌的价值、如何充分考虑行业的差异性,对品牌价值评价的科学性至关重要。本文从为什么要做这件事、怎么做这件事、未来还将做什么事这三个方面对《中国轻工行业品牌价值评价体系》评价体系的科学性进行阐述。一、为什么要开展轻工行业品牌价值评估(一)要使中国轻工企业都能够参与品牌盛宴     

原子荧光法测定饮用水中痕量铅

采用原子荧光法测定生活饮用水中铅的含量。试验结果表明，该方法的回归方程为y=37．00x＋28．25，r=0．999，在0．001～0．025mg／L范围内有良好的线性关系。采用该方法测定水中痕量铅能获得理想的结果，可在生活饮用水检测中推广运用。     

CDMA2000 1x EV—DON络建网探讨

文章介绍了CDMA2000 1x EV—D0的技术特点，分析了CDMA2000与GSM、WCDMA网络规划的区别，最后对CDMA2000的网络规划进行了探讨，并提出建议。     

鹦鸽咀电站机组主轴断裂浅析

鹦鸽咀电站2号机在运行时主轴突然断裂，断轴疲劳主要是受应力集中发生变化，工作时主轴卡环槽部位承受交变载荷的应力低于材料的屈服强度，且由于运行、安装、设计工艺方面的质量问题造成了应力集中，产生了疲劳引起断裂。     

八面河油田面12区开发调整潜力分析

胜利油田八面河油田面12区是典型的高粘、高渗、高孔隙度油藏,目前存在平面、层间和层内非均质性严重,储量动用不均衡;主力油砂体水淹严重;井下技术状况恶化,开井数减少,注采井网不完善等问题。虽然从2000年开始先后实施了注聚、注氮、调驱试验和常规措施,但开发效果并没有得到改善,仍然具有调整的潜力。通过评价措施效果,分析剩余油、细分层系、流动单元和新增储量的潜力,提出了提高该区块采油速度和开发效果的方向和意见。