嵌入式系统中USB控制的Host/Slave模式的应用

本文简要介绍由三星ARM7内核的S3C44B0X为嵌入式处理器,μClinux为嵌入式操作系统平台的专用PDA设备的USB控制Host/Slave模式的应用。     

基于自然语言的分拣机器人解析器技术研究

工业机器人通常采用特定的机器人语言进行示教编程与控制,对于操作人员需要具有较高专业与技能要求,并且示教周期长导致工作效率降低。为了提高工业机器人使用效率与易用性,提出一种基于受限自然语言解析器的设计方法。该系统通过对受限自然语言进行词法解析、语法解析、语义解析,得到所需求的工作意图,然后与实时生成的三维空间语义地图进行匹配,结合机械臂轨迹规划,生成能够完成工作任务的机器人作业程序,并完成了机器人作业程序的解析与实际机械臂的控制。通过实验证明设计的基于受限自然语言处理的分拣机器人解析器能够正确解析自然语言命令,实现对机械臂的控制。     

改进的分拣作业机械臂基于范例推理信念期望意图推理机制

针对以案例推理机制为推理核心的分拣作业机械臂系统不能用于物体信息较多的复杂场景的问题,提出一种改进的基于范例推理-信念期望意图(CBR-BDI)推理机制。首先,将输入的信息作为信念(Belief),通过分词与检索得到案例属性,将其作为期望(Desire);然后,加入地图匹配、期望分析和引导三个部分以完善期望;最后,完整的期望生成解决方案作为意图(Intention)。在多物体多信息的场景中,用户可通过对话指挥系统进行分拣作业。实验结果表明,与传统的案例推理(CBR)机制相比,改进的CBR-BDI推理机制具有分析和引导能力,能用于多物体复杂场景。     

基于Linux的嵌入式GUI设计研究

本文介绍了嵌入式图形用户界面（Embedded Graphics User Interface,Embedded GUI）的结构和设计思想,详细说明了嵌入式GUI的三层结构：GAL和IAL层、GUI核心层、GUI的API层和GUI整体执行流程.     

高速旋转机械嵌入式状态监测与故障诊断系统研究

采用嵌入式以太网技术，将信息融入企业信息网；采用B/S结构，构建风机等高速旋转机械的在线监测与远程故障诊断系统. 系统采用先进嵌入式以太网技术、动态网页技术、基于Agent的CORBA技术、COM/DCOM组件技术等开展网络远程智能维护研究，真正实现维修制度从事故维修、定期维修向视情维修的转变．     

基于LMI优化的对偶四元数手眼标定算法

针对相机标定误差和机器人正运动学求解的误差对手眼标定精度的影响以及传统对偶四元数法用奇异值分解求解手眼标定时易受到外界干扰产生较大误差的问题,提出一种基于LMI优化的对偶四元数手眼标定算法。该方法以对偶四元数的形式将手眼标定方程分解成两部分,简化问题模型,分别估计旋转矩阵和平移向量。该方法先用线性矩阵不等式优化的方法替代传统奇异值分解法求得精确度更高的旋转矩阵,再通过改写平移向量的标定方程,建立新的目标函数,然后用线性矩阵不等式优化的方法求得平移向量。最后,通过开源数据集实验和手眼标定平台上的实测实验结果分析,证明了该算法在求解精度和稳定性上都优于传统对偶四元数（CDQ）算法、经典算法Tsai法和Navy法,并验证了该算法在实际应用中的可行性。     

基于以太网的数据采集在Xilinx FPGA上的实现

随着网络技术与可编程逻辑器件的飞速发展,使得实现时工业生产设备进行监测有了更快捷的设计方法和更直观的监控方式.本文在Xilinx公司的现场可编程门阵列FPGA上设计实现了基于以太网的嵌入式数据采集系统.主要阐述了硬件平台设计、嵌入式实时操作系统移植以及嵌入式WEB服务器的实现,同时详细给出了FPGA MicroBlaze IP软核的实现.     

全自动数字图像畸变校正算法及其DSP实现

针对当前DSP(数字信号处理)技术的新发展,提出了基于DSP的快速图像畸变校正技术。此技术结合了当前最新的数字信号处理技术.并根据具体系统特性对现有算法进行分析、优化和改进,以最终形成具有创新性,实用性和快速性特点的算法。     

基于Julius的机器人语音识别系统构建

随着机器人技术不断发展,本文提出机器人的语音识别这一智能人机交互方式。在研究了基于HMM语音识别基本原理的情况下,在实验室的机器人平台上,利用HTK和Julius开源平台,构建了一个孤立词的语音识别系统。利用该语音识别系统可以提取语音命令用于机器人的控制。     

三轮全向移动机器人的研究与设计

为了提高机器人运动控制的精度和机器人智能化的程度,基于传统机器人和移动机器人的优缺点的比较,通过对三轮全向机器人的硬件结构和运动学分析,得出了三轮全向移动机器人的运动控制模型,并结合移动机器人分布式结构的特点设计了一种三轮全向机器人的软件模型.通过对三轮全向移动机器人进行实际运动控制测试,校正了三轮移动机器人的运动学方程,有效的验证了软件模型的正确合理性,提高了移动机器人的运动效果.