抓取操作中手与虚拟物体的自然融合

由于现有硬件和检测条件的限制,抓取中手指与虚拟物体之间往往会有穿透和空隙现象出现,无遮挡时就会被用户察觉;如果立即改变虚拟物体的位置来消除穿透和空隙,会使虚拟物体产生明显跳跃,缺乏交互真实感。分析了运动时手指与虚拟物体的遮挡关系,运用三维图形学中的理论实现对不遮挡情况的判断;将其与灰色预测理论相结合,实现对手的移动预测;根据预测结果和最大速度差原则,自适应地调整虚拟物体的速度,使虚拟物体与手逐渐融合。实验结果表明,使用提出的方法,既可提高抓取的成功率,又能保证虚拟物体与手的自然融合。     

刚柔嵌段共聚物自组装制备单分散性微球

刚柔嵌段共聚物聚苯基喹啉 b 聚苯乙烯(PPQ b PS)在选择性溶剂中具有自组装行为。该共聚物在1mg·mL-1的V(三氟乙酸)∶V(二氯甲烷)=1∶1的溶液中形成胶束,室温下易自组装成平均粒径为2μm的微球,微球粒径随着PPQ聚合度的增大而增大,具有单分散性,同时所形成稀溶液的最强吸收波长为376nm。文中对刚柔嵌段共聚物自组装制备单分散性微球的机理进行了初步探讨。     

自疏水溶胶-凝胶体系制备疏水SiO2气凝胶

以聚二乙氧基硅氧烷（polydiethoxysiloxane,PDEOS）和甲基三乙氧基硅（methyltriethoxysilane,MTES）,以及氨水、水和乙醇组成自疏水的溶胶-凝胶体系,经过溶胶-凝胶过程可形成疏水的二氧化硅凝胶,经正己烷溶剂交换后,可在常压条件下干燥后得到疏水二氧化硅气凝胶.研究表明：自疏水溶胶-凝胶体系中TMES/PDEOS的质量比大于0.3时,可得到疏水二氧化硅气凝胶,其密度和比表面积分别为380～420 kg/m^3和965～1 020 m^2/g.     

增强现实系统中的抛掷动作实时识别

在增强现实系统中,以抛掷作为主要交互手段,必须要具备高效的动作识别和响应能力。从抛掷动作的特征入手,着重分析了它的速度变化规律。依据此规律,设计了滑动平均结合模糊综合评判的算法,实现了对抛掷动作的准确判断,和虚拟物体的起抛速度的精确计算。实验结果表明,系统不受抛掷速度和种类的限制,有很好的实时性。     

基于ARM嵌入式技术的室内环境参数采集系统设计

本文论述了应用具有实时仿真和嵌入式跟踪功能的16位ARM微控制器LPC2134芯片作为主芯片所设计的室内环境数据采集系统硬件电路、通信协议,介绍了上层监控软件。该系统用于对空调室内房间的温湿度和空调系统参数进行采集,为建立室内房间空调负荷模型提供支持。     

一种优化的机器人碰撞检测算法研究

提出了一种基于Vclip的优化碰撞检测算法,利用Vclip算法对AABB包围盒进行底层碰撞检测计算,用GPU的遮挡查询等特性进行三角形相交测试,以提高对虚拟物体进行碰撞检测的精确性与实时性。算法已成功应用于课题组自行研制的6自由度小型工业机器人的仿真控制系统中,实验结果表明,其算法具有高效、精确、实时性高等特点,能使控制系统对工业机器人的控制更为流畅。     

基于移动IP的异种无线网间的切换——多媒体数据在异种网络的传输

介绍了采用移动IP在GPRS和WLAN之间提供移动性支持的方案.针对多媒体数据的特点,提出了分级编码的压缩方案和带拥塞控制机制的UDP传输方案,最后给出了多媒体数据在GPRS和WLAN中传输时的切换方案,并进行了相关实验.实验结果表明,系统具有较好的切换性能,切换速度比较快,并且图像的大小和帧率能随网络带宽的变化动态调整,从而实现了视频的平滑传输.     

机器人控制器核心设备的实时性研究

机器人控制器核心系统的实时性提高与改进是一个关键问题,结合机器人控制器的特点对操作系统平台的实时性进行分析,着重比较了Linux操作系统和改进的RTLinux实时操作系统在实时性上的区别,对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时域和非实时域的重新划分,并提出一套实时性改造方案,完成机器人控制器的任务,最后给出了一个在RTLinux操作系统下实现硬件设备实时驱动程序的一个例子。     

贝叶斯优化算法的发展综述

介绍了贝叶斯优化算法,并针对不同的优化问题,结合经典优化方法提出的层次BOA算法、多目标层次BOA算法以及递进BOA算法,对贝叶斯优化算法的算法设计、理论分析和应用研究做了全面的总结.深入地探讨了贝叶斯优化算法计算量大,难以建立精确概率模型及扩展应用领域等问题.     

移动多媒体应急指挥系统的设计与实现

提出了一种基于GPRS/GPS/GTV-100的移动多媒体应急指挥系统.系统采用GPS动态定位、GPRS双向数据传输、GTV-100微波设备实时传输音、视频.采用无线通讯和控制,保证了系统的灵活性和机动性.对指挥系统的组成、特点、工作原理进行了介绍,同时分析说明了如何采用G20,GSU-36,GTV-100进行移动终端的软硬件设计实现,最后给出了指挥中心通讯协议的制定和应用Socket组件的通讯模块的设计方法.不同环境下进行的大量实地测试表明系统工作稳定,效果良好.