采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法

针对低成本惯性测量单元精度受载体机动影响大、先验知识难以准确获知的问题,提出一种采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法.首先,根据惯性测量单元的基本情况构造系统噪声的粗略模型;然后,引入卡方检验对系统状态模型进行评估,得到相应的卡方检验值;最后,通过预设的模糊逻辑函数和卡方检验值求取系统噪声估计值,得到具有系统噪声统计特性调整的自适应无迹卡尔曼滤波算法.所提出的算法可以克服低成本惯性测量单元难以准确获知先验知识的缺陷.通过SINS/GPS组合导航系统的仿真实例,验证了所提出算法的有效性.     

非线性离散系统基于观测器的反馈控制

针对一类非线性离散系统,首先提出了一种新的容易实现的状态观测器设计了方案,并证明了观测器的收敛性,其次设计了系统基于观测器的输出反馈稳定化控制器,最后给出了数值算例,仿真结果表明,本文设计方法的有效性。     

基于超级电容的电梯节能控制系统的研究与设计

：对电梯节能控制系统的总体需求进行了分析,在此基础上完成了基于超级电容的电梯节能控制系统总体设计,包括系统整体结构和功能设计、系统控制结构设计和软硬件总体设计。总结了电梯系统运行特点、电梯运行过程中速度和功率特性,对运行过程中的能量需求和反馈电能进行了分析,设计了系统节能控制算法。     

双特异性抗体制备及装配内皮祖细胞可行性研究

目的:通过化学偶联法制备抗肌凝蛋白轻链/CD34双特异性抗体(BsAb),并装配在内皮祖细胞(EPCs)表面.方法:分离和培养大鼠骨髓来源EPCs.通过化学偶联法构建BsAb以及FITC标记的BsAb.分别将10ng、25ng、50ns和1.00ng的FITC标记的BsAb与1×106个EPCs混合,在荧光显微镜及流式细胞仪下观察抗体与细胞的结合情况,以筛选出抗体装配的最佳浓度.使角上述实验所筛选出的条件,装配BsAb和EPCs备用.结果:通过化学偶联法成功制备抗肌凝蛋白轻链/CD34双特异性抗体(BsAb),并能够装配在内皮祖细胞(EPCs)表面.BsAb在EPCs表面装配的最佳浓度为50ng/106细胞.结论:BsAb构建成功,并在EPCs表面成功装配BsAb.     

纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制

针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题,提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先,利用速度传感器获取机器人的实际速度信息,并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值,用以描述机器人纵向打滑的程度.然后根据领航跟随法,设计补偿纵向打滑的编队控制策略,并采用模糊逻辑设计控制器参数.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4（MRDS4）中搭建3D物理仿真平台,进行编队控制仿真,验证了领航、跟随机器人发生打滑的情况下所提方法的有效性.     

我国地下水管理与保护制度体系的构建

在回顾我国地下水管理制度建设进程的基础上,以贯彻落实最严格水资源管理制度为宗旨,提出了由"一套体系、两大类别、三个层级、四个方面"构成的地下水管理与保护制度体系模式。"一套体系"指构建的地下水管理与保护制度体系;"两大类别"指将有关制度分为水资源管理常规制度和专项制度;"三个层级"反映该体系从上到下由三个层级的制度所构成;"四个方面"则是所有制度可归属为地下水"合理开发""高效利用""科学保护"和"严格监管"四个方面。阐述了该制度体系模式构建的设计思路、整体架构以及今后的建设要点,并提出了加强地下水管理与保护制度体系建设的保障机制。     

存在多丢包率和传感器多模态故障的网络控制系统可靠H∞滤波

研究了存在多丢包率和传感器多模态故障的网络控制系统的可靠H∞滤波器设计问题.利用服从Bernoulli分布的随机变量描述数据包传输过程中发生的随机丢包,丢包率的数学期望随网络带宽和网络流量的变化在不同取值中动态切换.同时,利用一组在不同故障模态下服从不同随机分布的随机变量描述各个传感器的故障.将滤波误差系统建模成随机切换系统,利用随机系统理论和模式依赖平均驻留时间方法得到了可靠H∞滤波器的设计方法.最后,数值仿真验证了所提方法的有效性.     

梯级小水电开发河流最小生态流量计算与保障研究

小水电在中国水能资源中占有重要地位,但在建设、运行过程中不可避免地对下游水生态环境造成不利影响,因此计算最小生态流量可减少小水电在运行过程中对下游水生态环境造成不利影响。以梯级小水电开发河流——东江干流为例,采用改进的Tennant法、Q_P法、经验法、频率曲线法和NGPRP法计算东江干流最小生态流量,在满足95%保证率的条件下,将上述5种计算结果进行对比分析,选择Q_P法计算得到的最小生态流量值232.81 m³/s作为最小生态流量下限值,同时选取改进的Tennant法和频率曲线法的内包线作为各月最小生态流量过程,并提出了确保东江干流最小生态流量的保障措施,以保证小水电及河流水生态系统健康可持续发展。     

不确定TCP流模型的离散H∞鲁棒主动队列管理算法

针对TCP/IP网络存在参数时变和不确定性下的拥塞控制问题,提出一种新的基于H∞状态反馈控制的离散鲁棒主动列队管理算法(AQM).该方法针对不确定TCP流模型,将短期突发流所占据的带宽作为系统的外部干扰,同时考虑时滞和参数不确定性因素,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式技术,设计了离散鲁棒状态反馈控制器以保证路由器队列响应的稳定性和鲁棒性.最后,通过NS-2仿真验证了本文方法的有效性.     

浅谈干燥床在生产应用中存在的问题及相关经验

本文分析了三种普通干燥流化床在本公司使用中存在的问题和解决的方法,结合近几年的工作经验.重点介绍了自主研制开发的外热式固定干燥流化床的特点,提出了一些改进的措施.