一类非线性系统的自适应预测控制

针对一类非线性系统, 将其等价为时变线性系统, 然后用三次样条函数逼近时变系数, 利用梯度算法在线辨识多项式的系数以实现时变系统的参数估计, 最后运用广义预测控制策略, 实现了对原非线性系统的自适应预测控制. 仿真结果表明了所提方法的有效性.     

U-Boot 启动流程分析与S3C2410上的移植

Bootloader(引导加载程序)是嵌入式系统开发的关键环节之一,通过这段代码,可以初始化硬件设备,建立内存空间的映射图,从而将系统的软硬件设置成合适状态,以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。U-Boot是一个开放源码的功能强大的Bootloader,具备烧写flash、以太网下载等功能,移植U-Boot可以为嵌入式系统的开发调试提供诸多方便。重点分析了与U-boot的启动流程相关的三个源文件,并介绍了S3C2410开发板上的移植实例。为在其他嵌入式处理器上进行Bootloader程序设计提供了参考。     

小型无人直升机纵横角动态耦合辨识建模

针对小型无人直升机耦合建模问题提出了一种频域解耦辨识建模方法,该方法通过处理针对耦合辨识的实验数据得到指定频域范围内被辨识耦合的频域特性,对频域特性进行拟合从而获得耦合模型.提出了适用于多输入输出(MIMO)系统的频域特性计算方法,定义了一种复合相干函数并证明其能够用于表达在耦合通道辨识中输入输出的相关性.基于该方法,对一种小型无人直升机在悬停状态的纵横角动态耦合模型进行了辨识,并将耦合模型加入到直升机仿真模型中考察其对模型预测精度的影响.模型预测输出与实际输出的比较表明,相较于普通模型,考虑了耦合动态的仿真模型能够更为精确地预测实际输出.     

基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制

针对车式移动机器人的运动学模型特点, 提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法. 首先利用编队结构参数确定队形, 根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人, 把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪; 然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov 函数, 通过使该函数负定, 得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器; 最后在Microsoft robotics developer studio 4 (MRDS4) 中搭建3D 仿真平台, 设计了3 组实验, 所得结果表明了所提出方法的有效性.     

一种子群体个数动态变化的多目标优化协同进化算法

给出一种新型的在多目标优化条件下的进化算法群体停滞判别准则,并基于该准则提出一种合作型多目标优化协同进化算法．该算法在运行过程中自适应地决定子群体的新增和灭绝．使得子群体个数依据需要动态变化,减小了对计算资源的消耗,并解决了对复杂多目标优化问题难以事先进行分解的问题．对所提算法的计算复杂度进行了理论分析,并把它与已有的多目标进化算法进行了比较,结果表明所提算法具有较高的搜索性能．     

基于死区调度的无线网络控制系统保性能控制器设计

针对无线网络控制系统(WiNCS)中网络带宽有限、节点能量有限、网络冲突概率高和节点动态移动的特点,提出了基于系统误差的死区调度策略,即只在系统误差绝对值大于死区阈值时才进行控制量的计算和传输.将死区调度描述为一个非线性函数,并在考虑系统参数不确定性和网络诱导时延的情况下,建立了基于死区调度的无线网络控制系统模型.利用Lyapunov-Krasovskii方法,给出了保性能控制器的设计方法.仿真实验结果表明所提方法在保证控制性能的基础上有效地降低了控制器的数据传输率.     

基于窗口H∞范数的PID控制器优化设计

针对有限频段提出了窗口 H∞ 范数的新概念, 然后给出了有限频段的界实定理及其对偶形式. 按照模型匹配原则, 将 PID 控制器的设计问题转化为窗口 H∞ 范数优化问题, 通过求解 LMI 得到 PID 控制器参数. 仿真结果验证了设计方法的有效性.     

不确定离散时间切换系统H∞鲁棒性分析

针对一类具有参数不确定性的离散时间切换系统，在任意切换的情况下研究了这类系统的鲁棒稳定问题和干扰抑制问题．首先利用公共二次Lyapunov函数法得到切换系统鲁棒稳定且具有H∞扰动衰减度的充分条件，并指出这些条件可通过线性矩阵不等式描述；然后基于分段二次Lyapunov函数给出了分析切换系统日。鲁棒性的另一种方法；最后通过举例说明了所提出两种方法的有效性．     

内陆核电水资源论证技术存在 问题及对策探析

随着国家核电中长期发展规划的发布和国家能源战略的调整,我国核电发展布局逐步由沿海 向内陆延伸。内陆核电水资源论证是我国核电水资源管理的重要途径之一,目前尚处于刚刚起步的阶 段。在总结内陆核电水资源论证发展现状的基础上,分析了其在技术方面存在的主要问题,提出了制 定内陆核电论证技术标准、强化内陆核电项目取用水合理性分析、推进内陆核电退水污染问题论证、 深化内陆核电项目取水退水影响缓解及补偿研究、完善内陆核电项目水源保护等方面的建议,以供有 关技术及管理部门参考。     

一类非完整链式系统的有限时间镇定控制

针对一类三维非完整链式系统的有限时间镇定问题,提出了2种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器,并给出了相应的控制器参数选择条件。分别应用齐次系统方法和终端滑模控制理论、根据系统各状态的变化并结合切换控制策略设计了上述控制器。系统各状态可在有限时间内从任意的非平衡位置收敛至平衡位置。最后,应用这2种控制器解决了三维非完整链式系统镇定问题并给出了具体的应用形式。通过仿真验证了所设计的有限时间镇定控制器的有效性。